[发明专利]一种带液压悬挂的麦克纳姆轮驱动单元

说明书

本发明属于麦克纳姆轮技术领域，公开了一种带液压悬挂的麦克纳姆轮驱动单元，包括：设置于全向车底部的至少一组麦克纳姆轮，且一组麦克纳姆轮的数量为两个；设置于全向车车架上的至少一组油缸组件，且每组油缸组件中均包括两个可相互导通的油缸，一个所述油缸对应配合一个麦克纳姆轮，且油缸与全向车车架转动配合；与麦克纳姆轮相连接的摆动机构，且摆动机构的一端转动配合于全向车车架上，另一端与油缸底部转动连接；综上，采用油缸作为悬挂主件，以此使得本发明具有大承载、结构紧凑、行程大等优点，并满足重载、复杂路况等行车需求；另外，还设有与油缸相配合的摆动机构，以此还能有效提高本发明的支撑效果，且结构简单、拆装方便。

技术领域

本发明属于麦克纳姆轮技术领域，具体涉及一种带液压悬挂的麦克纳姆轮驱动单元。

背景技术

麦克纳姆轮是一种可实现全方位移动的驱动轮结构，具体在利用麦克纳姆轮进行驱动时，将其驱动单元安装在全向车的车架上，而在实际生产及生活中，由于地面存在凹凸不平的问题，则需要在驱动单元上配备悬挂才能使麦克纳姆轮的每个轮组均有效着地，以保证全向车移动方向的准确。

目前市面上的悬挂形式主要包括板簧悬挂和圆柱弹簧悬挂两种；针对板簧悬挂，存在行程偏小、无法适应复杂路况的问题；针对圆柱弹簧悬挂，由于其弹性系数为定制，因此存在无法同时满足轻载、重载的多工况需求；另外，上述两种弹簧形式在大承载情况下还会造成驱动机构偏大、整车尺寸增大的问题。

除上述两种悬挂外，在中国专利CN206446368U还披露了一种麦克纳姆轮悬挂装置，设有驱动机构、悬挂机构、摆动机构等。具体，该专利中的悬挂机构类似于电瓶车上的避震器，其承载能力以及悬挂行程均有限，仍无法满足低速大承载全向车的使用需求；并且，其驱动单元转轴还采用了两个铰接结构，存在拆装复杂的问题。

发明内容

鉴于此，为解决上述背景技术中所提出的问题，以满足在低速重载全向车中的大行程、高承载的悬挂需求，本发明的目的在于提供一种带液压悬挂的麦克纳姆轮驱动单元。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种带液压悬挂的麦克纳姆轮驱动单元，包括：

设置于全向车底部的至少一组麦克纳姆轮，且一组麦克纳姆轮的数量为两个；

设置于全向车车架上的至少一组油缸组件，且每组油缸组件中均包括两个可相互导通的油缸，一个所述油缸对应配合一个麦克纳姆轮，且油缸与全向车车架转动配合；

与所述麦克纳姆轮相连接的摆动机构，且所述摆动机构的一端转动配合于全向车车架上，另一端与所述油缸底部转动连接。

优选的，在每个所述油缸顶部均转动连接有耳座，且所述耳座固定于全向车车架上。

优选的，每组所述油缸组件中还包括：连接于两个所述油缸之间的油管，且所述油管用于在两个油缸之间实现沿压力由高至低的液压油导通。

优选的，每组所述油缸组件中还包括：安装于所述油管上的截止阀，且所述截止阀用于在两个油缸压力相等时执行油管阻断，在两个油缸压力不等时执行油管导通。

优选的，所述摆动机构包括：与所述麦克纳姆轮转动配合的轴承座，且所述轴承座的两侧均向外侧延伸形成有外伸轴；两个所述外伸轴的端部分别与全向车车架和油缸底部转动配合。

优选的，在两个所述外伸轴的端部均转动连接有铜套，且其中一个铜套固定于全向车车架上，另一个铜套固定于油缸底部。

优选的，所述驱动单元还包括：驱动电机，所述驱动电机与麦克纳姆轮之间连接有驱动轴，驱动轴贯穿轴承座，且驱动电机通过驱动轴驱使麦克纳姆轮转动。

优选的，所述驱动单元还包括：连接于驱动轴与所述驱动电机之间的减速机，且所述减速机固定于轴承座上。

本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：