[发明专利]一种带液压悬挂的麦克纳姆轮驱动单元

权利要求书

1.一种带液压悬挂的麦克纳姆轮驱动单元，其特征在于，包括：

设置于全向车底部的至少一组麦克纳姆轮（6），且一组麦克纳姆轮（6）的数量为两个；

设置于全向车车架上的至少一组油缸组件，且每组油缸组件中均包括两个可相互导通的油缸（5），一个所述油缸（5）对应配合一个麦克纳姆轮（6），且油缸（5）与全向车车架转动配合；

与所述麦克纳姆轮（6）相连接的摆动机构，且所述摆动机构的一端转动配合于全向车车架上，另一端与所述油缸（5）底部转动连接，每组所述油缸组件中还包括：连接于两个所述油缸（5）之间的油管（8），且所述油管（8）用于在两个油缸（5）之间实现沿压力由高至低的液压油导通，每组所述油缸组件中还包括：安装于所述油管（8）上的截止阀（9），且所述截止阀（9）用于在两个油缸（5）压力相等时执行油管（8）阻断，在两个油缸（5）压力不等时执行油管（8）导通，所述摆动机构包括：与所述麦克纳姆轮（6）转动配合的轴承座（3），且所述轴承座（3）的两侧均向外侧延伸形成有外伸轴；两个所述外伸轴的端部分别与全向车车架和油缸（5）底部转动配合，在两个所述外伸轴的端部均转动连接有铜套（7），且其中一个铜套（7）固定于全向车车架上，另一个铜套（7）固定于油缸（5）底部。

2.根据权利要求1所述的一种带液压悬挂的麦克纳姆轮驱动单元，其特征在于，在每个所述油缸（5）顶部均转动连接有耳座（4），且所述耳座（4）固定于全向车车架上。

3.根据权利要求2所述的一种带液压悬挂的麦克纳姆轮驱动单元，其特征在于，还包括：

驱动电机（1），所述驱动电机（1）与麦克纳姆轮（6）之间连接有驱动轴，驱动轴贯穿轴承座（3），且驱动电机（1）通过驱动轴驱使麦克纳姆轮（6）转动。

4.根据权利要求3所述的一种带液压悬挂的麦克纳姆轮驱动单元，其特征在于，还包括：

连接于驱动轴与所述驱动电机（1）之间的减速机（2），且所述减速机（2）固定于轴承座（3）上。