[发明专利]一种行进物体避障方法及装置

说明书

本申请揭示了一种行进物体避障方法及装置，该方法包括：在行进物体的工作模式为非避障模式时，调整进行物体的航向；在航向与朝向目标位置的设定方向相同且存在障碍物，则从当前的航向随机调整角度和/或位置，根据调整后的朝向计算当前航向，根据当前航向控制行进物体朝向目标位置前进，将行进物体的工作模式修改为避障模式，随机生成避障步数。本申请通过实时判断预定距离内是否存在障碍物，在存在障碍物时，自动调整角度和/或位置，根据调整后的航向朝目标位置前进，解决了因需要预先绘制环境障碍物地图导致实现复杂，适应性较差的问题，由于无需预先绘制环境障碍物地图，因此可以适应任何环境空间，实现简单，环境适应性较好。

技术领域

本发明属于计算机技术领域，涉及一种行进物体避障方法及装置。

背景技术

避障是指物体在运动过程中自主躲避障碍以避免发生预期之外的碰撞或事故的行为。避障在机器人(包括空中、地面、水面和水下等不同应用场景)运动控制领域中具有重要意义，是实现自主运动控制的先决条件。

常见的一种避障方式时记录并存储行进物体的运动轨迹，预先建立行进所在环境空间的障碍物信息绘制地图，行进物体根据绘制的地址避开障碍物。由于需要预先建立环境空间的障碍物地图，因此实现复杂，适应性较差。

发明内容

为了解决相关技术的问题，本申请提供了一种行进物体避障方法及装置，技术方案如下：

第一方面，本申请提供了一种行进物体避障方法，所述方法包括：

获取所述行进物体的工作模式；

若所述行进物体的工作模式为非避障模式，则调整所述进行物体的航向，得到当前航向；

判断所述当前航向与朝向目标位置的设定方向是否相同；

在所述航向与朝向目标位置的设定方向相同时，判断所述行进物体沿当前的航向在预定距离内是否存在障碍物；

若所述行进物体沿当前的前进方向在预定距离内存在障碍物，从当前的航向随机调整角度和/或位置，根据调整后的角度和/或位置后的朝向计算当前航向，根据所述当前航向控制所述行进物体朝向目标位置前进，将所述行进物体的工作模式修改为避障模式，随机生成避障步数。

可选地，在所述获取所述行进物体的工作模式之后，所述方法还包括：

若所述行进物体的工作模式为避障模式，获取避障步数；

若所述避障步数大于0，执行所述判断所述当前航向与朝向目标位置的设定方向是否相同的步骤；

若所述避障步数等于0，则将所述行进物体的工作模式修改为非避障模式。

可选地，所述从当前的航向随机调整角度和/或位置，包括：

从当前的航向沿顺时针或逆时针随机旋转一个角度；和/或，向上或向下随机移动一段距离。

可选地，在所述判断所述行进物体沿当前的航向在预定距离内是否存在障碍物之后，所述方法还包括：

若所述行进物体沿当前的航向在预定距离内不存在障碍物，判断行进物体的工作模式是否为避障模式；

若所述行进物体的工作模式为避障模式，移动预定距离，将所述避障步数减1；

若所述行进物体的工作模式为非避障模式，移动预定距离，执行结束行程的判定。

可选地，所述执行结束行程的判定，包括：

判断是否达到目标位置；

若达到目标位置，则结束行进过程；

若未达到目标位置，则继续执行所述获取所述行进物体的工作模式的步骤。