[发明专利]一种行进物体避障方法及装置

权利要求书

1.一种行进物体避障方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述行进物体的工作模式；

若所述行进物体的工作模式为非避障模式，则调整所述进行物体的航向，得到当前航向；

判断所述当前航向与朝向目标位置的设定方向是否相同；

在所述航向与朝向目标位置的设定方向相同时，判断所述行进物体沿当前的航向在预定距离内是否存在障碍物；

若所述行进物体沿当前的前进方向在预定距离内存在障碍物，从当前的航向随机调整角度和/或位置，根据调整后的角度和/或位置后的朝向计算当前航向，根据所述当前航向控制所述行进物体朝向目标位置前进，将所述行进物体的工作模式修改为避障模式，随机生成避障步数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述行进物体的工作模式之后，所述方法还包括：

若所述行进物体的工作模式为避障模式，获取避障步数；

若所述避障步数大于0，执行所述判断所述当前航向与朝向目标位置的设定方向是否相同的步骤；

若所述避障步数等于0，则将所述行进物体的工作模式修改为非避障模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从当前的航向随机调整角度和/或位置，包括：

从当前的航向沿顺时针或逆时针随机旋转一个角度；和/或，向上或向下随机移动一段距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判断所述行进物体沿当前的航向在预定距离内是否存在障碍物之后，所述方法还包括：

若所述行进物体沿当前的航向在预定距离内不存在障碍物，判断行进物体的工作模式是否为避障模式；

若所述行进物体的工作模式为避障模式，移动预定距离，将所述避障步数减1；

若所述行进物体的工作模式为非避障模式，移动预定距离，执行结束行程的判定。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述执行结束行程的判定，包括：

判断是否达到目标位置；

若达到目标位置，则结束行进过程；

若未达到目标位置，则继续执行所述获取所述行进物体的工作模式的步骤。

6.一种行进物体避障装置，其特征在于，所述装置包括：

模式获取模块，用于获取所述行进物体的工作模式；

第一调整模块，用于在所述行进物体的工作模式为非避障模式时，调整所述进行物体的航向，得到当前航向；

第一判断模块，用于判断所述当前航向与朝向目标位置的设定方向是否相同；

第二判断模块，用于在所述航向与朝向目标位置的设定方向相同时，判断所述行进物体沿当前的航向在预定距离内是否存在障碍物；

第二调整模块，用于在所述行进物体沿当前的前进方向在预定距离内存在障碍物时，从当前的航向随机调整角度和/或位置，根据调整后的角度和/或位置后的朝向计算当前航向，根据所述当前航向控制所述行进物体朝向目标位置前进，将所述行进物体的工作模式修改为避障模式，随机生成避障步数。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

步数获取模块，用于在所述模式获取模块获取到的工作模式为避障模式时，获取避障步数；

所述第一判断模块，还用于在所述步数获取模块获取的避障步数大于0，判断所述当前航向与朝向目标位置的设定方向是否相同；

模式修改模块，用于在所述获取模块获取的避障步数等于0时，将所述行进物体的工作模式修改为非避障模式。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二调整模块包括：

第一调整单元，用于从当前的航向沿顺时针或逆时针随机旋转一个角度；和/或，

第二调整单元，用于向上或向下随机移动一段距离。