[发明专利]激光理疗机器人的控制方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了激光理疗机器人的控制方法，涉及医疗器械技术领域。所述方法应用于激光理疗机器人，所述激光理疗机器人包括机械臂以及设于所述机械臂执行末端的激光理疗头，所述方法包括：定位患者的病灶部位；根据病灶部位的面积确定治疗方案；控制机械臂带动激光理疗头移动到患者的病灶部位；启动激光理疗头，根据治疗方案控制机械臂带动激光理疗头对患者的病灶部位进行理疗作业。本发明提供的激光理疗机器人控制方法，应用于激光理疗机器人(理疗设备)，可替代(或辅助)医生进行激光理疗操作，实现更安全、可靠、精准的治疗过程，降低人工成本，大幅提高每日治疗效率。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及激光理疗机器人的控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

传统的疼痛疗法依赖于某些医生的水平，能达到很好的、典型的效果，但不具备可复制性，在更大区域范围和患者范围也未必有临床统计学价值；对于某一种病症的治疗只有通过大量的临床应用统计分析，才能有所评价，并标准化。

由于人体疼痛或者损失在各部位产生的病因，疼痛或者损失的强度不同，患者个体因素也不尽相同，因此需要医生通过大量的培训和实践才有可能掌握人体不同部位的治疗方法，即便是如此，不同医生由于其理解和操作手法不同，其治疗效果也会产生很大不同。

采用高能理疗激光移动式接触或者非接触照射方式治疗人体疼痛技术，刚刚进入中国市场，临床效果显著，潜在需求巨大，但需要有专门医生或者技师操作，有比较高的人工成本投入，使用门槛高，难以普及和推广。

目前，尚未见有智能化的激光理疗产品及相应的控制方法，以解决传统理疗过度依赖医生或技师的问题。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题是传统的激光理疗方式过度依赖医生或技师，人工成本投入高。

为了解决上述问题，本发明提供以下技术方案：

一方面，本发明提供一种激光理疗机器人的控制方法，所述方法应用于激光理疗机器人，所述激光理疗机器人包括机械臂以及设于所述机械臂执行末端的激光理疗头，所述方法包括：

定位患者的病灶部位；

根据病灶部位的面积确定治疗方案；

控制机械臂带动激光理疗头移动到患者的病灶部位；

启动激光理疗头，根据治疗方案控制机械臂带动激光理疗头对患者的病灶部位进行理疗作业。

其进一步地技术方案为，所述定位患者的病灶部位，包括：

通过激光理疗机器人的距离检测系统、热成像系统、视觉成像系统共同确定患者的病灶部位。

其进一步地技术方案为，所述根据病灶部位的面积确定治疗方案，包括：

判断病灶部位的面积是否大于预设的面积阈值；

若病灶部位的面积大于预设的面积阈值，采用预设的激光点对面治疗方案；

若病灶部位的面积不大于预设的面积阈值，采用预设的激光点对点治疗方案。

其进一步地技术方案为，所述根据治疗方案控制机械臂带动激光理疗头对患者的病灶部位进行理疗作业，包括：

控制机械臂以治疗方案设定的速度、轨迹以及点位信息运行；

控制激光理疗头以治疗方案设定的激光波长以及工作方式运行。

其进一步地技术方案为，所述方法还包括：

记录用户对机械臂牵引示教过程中的速度、轨迹以及点位信息；

控制机械臂按照牵引示教过程中的速度、轨迹以及点位信息带动激光理疗头重复进行理疗作业。