[发明专利]激光理疗机器人的控制方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种激光理疗机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于激光理疗机器人，所述激光理疗机器人包括机械臂以及设于所述机械臂执行末端的激光理疗头，所述方法包括：

定位患者的病灶部位；

根据病灶部位的面积确定治疗方案；

控制机械臂带动激光理疗头移动到患者的病灶部位；

启动激光理疗头，根据治疗方案控制机械臂带动激光理疗头对患者的病灶部位进行理疗作业。

2.根据权利要求1所述的激光理疗机器人的控制方法，其特征在于，所述定位患者的病灶部位，包括：

通过激光理疗机器人的距离检测系统、热成像系统、视觉成像系统共同确定患者的病灶部位。

3.根据权利要求1所述的激光理疗机器人的控制方法，其特征在于，所述根据病灶部位的面积确定治疗方案，包括：

判断病灶部位的面积是否大于预设的面积阈值；

若病灶部位的面积大于预设的面积阈值，采用预设的激光点对面治疗方案；

若病灶部位的面积不大于预设的面积阈值，采用预设的激光点对点治疗方案。

4.根据权利要求1所述的激光理疗机器人的控制方法，其特征在于，所述根据治疗方案控制机械臂带动激光理疗头对患者的病灶部位进行理疗作业，包括：

控制机械臂以治疗方案设定的速度、轨迹以及点位信息运行；

控制激光理疗头以治疗方案设定的激光波长以及工作方式运行。

5.根据权利要求1所述的激光理疗机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

记录用户对机械臂牵引示教过程中的速度、轨迹以及点位信息；

控制机械臂按照牵引示教过程中的速度、轨迹以及点位信息带动激光理疗头重复进行理疗作业。

6.根据权利要求1所述的激光理疗机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断激光理疗头与患者的距离是否小于预设的距离阈值；

若激光理疗头与患者的距离小于预设的距离阈值，发出告警信息、关闭激光理疗头并控制机械臂复位到预设的安全位置。

7.根据权利要求1所述的激光理疗机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断激光理疗头的温度是否大于预设的温度阈值；

若激光理疗头的温度大于预设的温度阈值，发出告警信息、关闭激光理疗头并控制机械臂复位到预设的安全位置。

8.一种激光理疗机器人的控制装置，其特征在于，包括用于执行如权利要求1-7任一项所述方法的单元。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时可实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。