[发明专利]一种巡航大过载机动的变构型无人机控制方法

权利要求书

1.一种巡航大过载机动的变构型无人机控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

实时获取航行过程中无人机的航行信息；

判断航行时所需指标是否由小于阈值状态转换为大于阈值状态，若为否则航行状态不变，若是则改变航行状态；

驱动尾翼控制模块，尾翼控制模块向尾翼控制装置发出控制指令，控制尾翼(1)由上翘状态转换为水平状态。

2.如权利要求1所述的巡航大过载机动的变构型无人机控制方法；无人机进行降落时还包括如下步骤；

判断航行时所需指标是否由小于阈值状态转换为大于阈值状态，若为否则航行状态不变，若是则改变航行状态；

驱动尾翼控制模块，尾翼控制模块向尾翼控制装置发出指令，控制尾翼(1)由水平状态转换为上翘状态。

3.如权利要求1所述的巡航大过载机动的变构型无人机控制方法；所述所需指标包括飞行高度、压力、温度、里程的一种或几种。

4.如权利要求1所述的巡航大过载机动的变构型无人机控制方法；所述尾翼(1)控制单元包括液压作动筒和曲臂连杆装置，所述液压作动筒铰接配合于机尾(2)内，所述曲臂连杆装置转动连接于尾翼(1)和机尾(2)之间，所述液压作动筒的活塞杆与曲臂连杆装置的曲轴转动配合。

5.如权利要求1所述的巡航大过载机动的变构型无人机控制方法；无人机进行过载机动状态时包括如下步骤；

判断无人机是否由正常飞行状态转换为过载机动状态，若否则航行状态不变，若是则改变无人机飞行状态；

驱动尾翼控制模块，尾翼控制模块向尾翼控制装置发出指令，控制尾翼(1)由水平状态转换为上翘状态；

控制无人机副翼转换至偏转状态；

控制无人机绕体纵轴作180°滚转，实现倒飞；

控制无人机副翼转换至正常状态。

6.如权利要求5所述的巡航大过载机动的变构型无人机控制方法；无人机退出过载机构状态时包括如下步骤：

判断无人机是否由过载机动状态转换为正常飞行状态，若否则航行状态不变，若是则改变无人机飞行状态；

控制无人机副翼转换至偏转状态；

控制无人机绕体纵轴作180滚转，实现正飞；

驱动尾翼控制模块，尾翼控制模块向尾翼控制装置发出控制指令，控制尾翼(1)由上翘状态转换为水平状态；

控制无人机副翼转换至正常状态。

7.如权利要求1所述的巡航大过载机动的变构型无人机控制方法；所述航行信息的获取终端包括地面接收装置和无人机内置处理器，所述地面接收装置内设有地面信号接收单元、地面信号处理单元、地面信号发射单元，所述无人机内置处理器包括空中信号接收单元、空中信号处理单元、空中信号发射单元。