[发明专利]一种距离的获取方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种距离的获取方法、装置、设备及可读存储介质，获取待测距物体的实际高度和图像，从图像中提取目标区域，目标区域为图像中的待测距物体的成像的外接矩形区域，获取目标区域的区域高度，依据实际高度、区域高度、以及第一像素参数确定第一距离。由于区域高度为图像中的待测距物体的成像的外接矩形区域在图像中、竖直方向上的边的像素数量，且第一像素参数为在图像中、预设的单位尺寸在竖直方向上包括的像素的数量，实际高度、区域高度、以及第一像素参数与待测距物体与地面的位置关系无关，本方法不受待测距物体所处的地面与设置有摄像头的车辆所处的地面是否在同一水平面的影响，可见，本方法适用性广且准确度高。

技术领域

本申请涉及图像识别技术领域，尤其涉及一种距离的获取方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

基于车载前视摄像头拍摄的目标物体的图像，以及摄像头的标定参数可以实现估计环境中目标物体与车辆的距离，从而为交通事件预警提供重要的决策依据，例如车道偏离预警、前方车辆预警、碰撞预警等，同时也可以为海量交通场景数据分析提供参考。

现有技术中，获得图像中目标物体的边框和地面的连接线，利用小孔成像原理，将三维场景投影到摄像头的二维图像平面，建立在光轴方向的测距模型，在已知摄像头焦距的条件下，计算摄像头到目标物体的距离，但是，车辆所在地面与目标物体所在地面不在同一水平面的情况下，依据连接线计算距离的方法适用性低且准确度低。

发明内容

本申请提供了一种距离的获取方法、装置、设备及可读存储介质，目的在于提高距离估计的准确性，如下：

一种距离的获取方法，包括：

获取待测距物体的实际高度和图像，所述图像包括所述待测距物体的成像；

从所述图像中提取目标区域，所述目标区域为所述图像中的所述待测距物体的成像的外接矩形区域；

获取所述目标区域的区域高度，所述区域高度为所述外接矩形区域在所述图像中、竖直方向上的边的像素数量；

依据所述实际高度、所述区域高度、以及第一像素参数确定第一距离，所述第一像素参数为在所述图像中、预设的单位尺寸在竖直方向上包括的像素的数量。

可选地，还包括：

获取所述目标区域的区域宽度，所述区域宽度为所述外接矩形区域在所述图像中、水平方向上的边的像素数量；

获取第一预设点在预设坐标系中的水平方向的坐标值，作为第一坐标，所述第一预设点位于所述目标区域的左上角，所述预设坐标系以所述图像的左上角为原点且以像素为尺度单位；

依据所述区域宽度、所述第一距离、第二像素参数、所述第一坐标、以及第二坐标，确定第二距离，所述第二像素参数为在所述图像中、预设的单位尺寸在水平方向上包括的像素的数量，所述第二坐标为第二预设点在所述预设坐标系中的水平方向的坐标值。

可选地，获取待测距物体的实际高度，包括：

依据所述图像，识别所述待测距物体的信息；

依据所述信息，从预设对应关系中获取所述实际高度，所述预设对应关系包括信息与实际高度的对应关系。

可选地，依据所述实际高度、所述区域高度、以及第一像素参数确定第一距离，包括：

计算所述实际高度与所述区域高度的比值，作为第一数值；

将所述第一数值和所述第一像素参数的乘积，作为所述第一距离。

可选地，依据所述区域宽度、所述第一距离、第二像素参数、所述第一坐标、以及第二坐标，确定第二距离，包括：