[发明专利]一种智能安全型老年人助行器及其控制方法

权利要求书

1.一种智能安全型老年人助行器，其特征在于，包括握把(1)，车闸机构(2)，坐垫(3)，收放机构(4)，伸缩机构(5)，连接机构(6)，支架(7)，前轮机构(81)，后轮机构(82)，传感器(9)；

车闸机构(2)位于握把(1)的下方，车闸机构(2)包括手刹(21)、闸线(22)、转换器(23)、后轮刹车装置(24)；

收放机构(4)包括交叉杆(41)、横杆(42)、承重槽(43)；坐垫(3)安装在横杆(42)上；承重槽(43)的槽口和横杆(42)适配，能够起到支撑横杆(42)和坐垫(3)的作用；

伸缩机构(5)包括上支架(51)、下支架(52)、调节槽(53)；上支架(51)与握把(1)连接，下支架(52)与连接机构(6)连接；上支架(51)和下支架(52)分别设置有定位孔；

前轮机构(81)包括前外轮(811)、前内轮(812)、摇杆(813)、第一控制器(814)；前内轮(812)位于前外轮(811)内侧，前内轮(812)与前外轮(811)轴心线重合且通过同轴连接；

后轮机构(82)包括后轮(821)、速度传感器(822)、电机(823)、第三控制器(824)；第三控制器(824)分别与后轮(821)、速度传感器(822)、后轮刹车装置(24)相连；

前轮机构(81)安装在支架(7)的一端；传感器(9)位于支架(7)的中部；后轮机构(82)安装在支架(7)的另一端；

所述传感器(9)包括外壳(91)、垂体(92)、定位体(93)、测角仪(94)、第二控制器(95)；测角仪(94)上加工有角刻度；第二控制器(95)分别与第一控制器(814)、第三控制器(824)相连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能安全型老年人助行器，其特征在于，所述坐垫(3)的材质为尼龙；所述连接机构(6)为三通件机构。

3.根据权利要求1所述的一种智能安全型老年人助行器，其特征在于，所述握把(1)上设置有防滑纹。

4.根据权利要求1所述的一种智能安全型老年人助行器，其特征在于，所述前内轮(812)上设置有单向齿，摇杆(813)通过摆动来控制止动爪与前内轮(812)的接触及分离。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的智能安全型老年人助行器的控制方法，其特征在于，根据助行器与工作地面的位姿状态进行控制；若处于上坡状态，则前轮机构(81)处于单向锁紧状态；若处于下坡状态，则后轮机构(82)处于限速状态。

6.根据权利要求5所述的一种智能安全型老年人助行器的控制方法，其特征在于，通过传感器(9)来判定助行器与工作地面的位姿状态。

7.根据权利要求5所述的一种智能安全型老年人助行器的控制方法，其特征在于，上坡状态的判定标准是工作地面的坡度处于25°～90°；下坡状态的判定标准是工作地面的坡度处于-90°～-10°。

8.根据权利要求5所述的一种智能安全型老年人助行器的控制方法，其特征在于，当速度传感器(822)的速度超过速度设定值时，第三控制器(824)通过电机(823)对助行器进行限速控制。

9.根据权利要求5所述的一种智能安全型老年人助行器的控制方法，所述速度设定值能够根据需要设定，默认值是0.7m/s。