[发明专利]联合收集打捞协同系统及方法

权利要求书

1.一种联合收集打捞协同系统，其特征是：它包括扫漂装置（1）、耙漂装置（2）、打捞装置（3）和天桥（4）；所述打捞装置（3）的前置输送带（32）位于天桥（4）下部倾斜向前下方延伸，后置输送带（33）向天桥（4）后部上方倾斜延伸，耙漂装置（2）的折叠臂（22）与天桥（4）连接，扫漂装置（1）的回转座（11）位于天桥（4）的一侧；扫漂耙（13）从其它方位向收集耙（23）运动，收集耙（23）从前置输送带（32）前方向后方运动靠近前置输送带（32）的前端；扫漂装置（1）、耙漂装置（2）和打捞装置（3）相互协同动作，互不干涉。

2.根据权利要求1所述的联合收集打捞协同系统，其特征是：所述扫漂装置（1）包括与回转座（11）连接的机械手（12），扫漂耙（13）与机械手（12）连接；回转座（11）驱动机械手（12）旋转，机械手（12）带动扫漂耙（13）上下或左右运动。

3.根据权利要求1所述的联合收集打捞协同系统，其特征是：所述耙漂装置（2）包括与支撑座（21）连接的折叠臂（22），收集耙（23）与折叠臂（22）连接；折叠臂（22）至少为两级折叠，位于折叠点设置折叠缸（24）。

4.根据权利要求1所述的联合收集打捞协同系统，其特征是：所述打捞装置（3）包括中置轴（31）、前置输送带（32）和后置输送带（33），中置轴（31）上设置的多个铰接座（34）与前置输送带（32）的带支撑连接，后置输送带（33）的一端位于中置轴（31）的下方。

5.根据权利要求1所述的联合收集打捞协同系统，其特征是：所述天桥（4）包括与悬臂（41）两端连接的支撑架（42），以及位于支撑架（42）一侧的爬梯（43）。

6.根据权利要求1所述的联合收集打捞协同系统，其特征是：所述前置输送带（32）上部设置限流机构（5）与前置输送带（32）侧面的带支撑连接。

7.根据权利要求1所述的联合收集打捞协同系统，其特征是：所述前置输送带（32）两侧设置防撞浮体（6）与限流机构（5）连接，倾斜电推杆（61）的一端与防撞浮体（6）连接。

8.根据权利要求1所述的联合收集打捞协同系统，其特征是：所述天桥（4）的支撑架（42）固定于甲板（7）前端的槽口（71）上方两侧。

9.根据权利要求1所述的联合收集打捞协同系统，其特征是：所述打捞装置（3）的中置轴（31）位于甲板（7）的槽口（71）内，中置轴（31）两端与槽口（71）内侧配合。

10.根据权利要求1~9任一项所述的联合收集打捞协同系统的协同打捞方法，其特征是，它包括如下步骤：

S1，调整，倾斜电推杆（61）伸展，驱动前置输送带（32）没入水面下；此过程中，防撞浮体（6）与水体接触并浮于水面上，限流机构（5）与水面的高度即为漂浮物通过的高度；

S2，展臂，折叠臂（22）的多个折叠缸（24）联动，驱动折叠臂（22）展开，收集耙（23）位于前置输送带（32）前方的水面上部；

S3，扫漂，回转座（11）和机械手（12）启动，两者相互配合使扫漂耙（13）从其它方向将漂浮物扫至前置输送带（32）前方；

S4，耙漂，多个折叠缸（24）驱动多级折叠臂（22）联动，收集耙（23）入水后耙动漂浮物向前置输送带（32）的上方靠近，漂浮物逐渐聚拢于前置输送带（32）上部；

S5，捞漂，前置输送带（32）和后置输送带（33）同时启动，在两者的联动下，漂浮物由前置输送带（32）向后置输送带（33）运动，从后置输送带（33）进入清漂船的后一工序；

S6，限漂，在S5中，超过前置输送带（32）宽度的单个漂浮物被防撞浮体（6）阻挡，超过限流机构（5）高度的漂浮物，被限流机构（5）阻挡；此种情况，清漂船调整清漂点，或者，采用扫漂装置（1）将阻挡的单个漂浮物推向一侧；

S7，协同，S3、S4、S5和S6同时工作，连续协同不间断清理水面漂浮物。