[发明专利]一种多轴联动缝制方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种应用夹具的多轴联动缝制方法，其特征在于：包括夹具，夹具包括夹持部(2)和调节部，夹持部(2)和调节部活动连接，夹持部(2)上安装有用于检测布料所受压力的压力传感器，夹持部(2)用于夹持固定布料，调节部用于调节夹持部(2)与布料之间的松紧度；将所述夹具固定在多轴联动缝纫机上，夹具上的压力传感器用于检测布料所受的压力，多轴联动缝制设备开始缝制，多轴联动缝制设备开始缝制时同时执行以下方法步骤：

实时获取用于夹持布料的夹具与布料接触处的压力信息；

获取当前缝制布料的初始张力信息；

根据所述初始张力信息和所述压力信息判断所述布料是否出现了形变；

若布料出现形变，则生成暂停缝制信息；

所述若布料出现形变步骤，包括：

根据所述压力信息确定缝纫头对布料的施力信息；所述施力信息包括缝纫头对布料施加的压力大小；

根据所述张力信息和所述施力信息计算布料缝制时的伸缩量；

若所述伸缩量大于预设伸缩量阈值范围；

则确定布料出现形变；

通过F=kΔX，K为布料的弹性系数，ΔX为布料的伸缩量，计算得出布料的初始伸缩量，将夹具对布料施加的压力通过预设的转化模型计算得出缝纫头对布料施加的压力，截取不同时间点下的压力数值，计算两个时间点之间X的差值，将该差值与预设的伸缩量差值进行大小对比，当计算得出的伸缩量大于预设阈值时，生成暂停缝制信息；

在计算出布料形变量的大小之后，触发处理方案步骤，系统生成处理方案选项，为继续缝制或者是停止缝制，如果是停止缝制，则向缝纫机控制系统发送停止指令，如果是继续缝制，则进一步接收布料发生形变的部位以及对应夹持的夹具，向对应的电子锁紧块发送松开指令；

所述获取当前缝制布料的初始张力信息步骤，包括：

从预设布料库中确定当前缝制布料的面料材质；

根据所述面料材质确定初始张力信息；所述根据所述面料材质确定初始张力信息步骤，还包括：

获取当前所缝制的布料样式信息；

根据所述布料样式信息确定所述布料各部分的受力信息；

基于所述受力信息、所述张力信息以及压力信息计算布料缝制过程中的伸缩量以确定所述布料是否出现了形变。

2.根据权利要求1所述的一种应用夹具的多轴联动缝制方法，其特征在于：获取布料维持形变的时间；所述根据所述张力信息确定所述压力信息是否小于预设范围值以判断所述布料是否出现了形变步骤，包括：

若该时间大于第一阈值时间，则确定该布料发生了形变。

3.一种如权利要求1所述的应用夹具的多轴联动缝制方法的多轴联动缝制系统，其特征在于：该系统包括：

压力检测模块，实时获取用于夹持布料的夹具与布料接触处的压力信息；

张力获取模块，获取当前缝制布料的初始张力信息；

形变模块，根据所述初始张力信息和所述压力信息判断所述布料是否出现了形变；若布料出现形变，则生成暂停缝制信息。

4.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求2所述的一种应用夹具的多轴联动缝制方法的步骤。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求2中方法的计算机程序。