[发明专利]一种基于无人机的精准物流投送方法

说明书

本发明公开了一种基于无人机的精准物流投送方法，包括下述步骤：装载包裹：将包裹装载至无人机的货运仓；规划路线：设置目标地址并进行航线规划；权限移交：识别收货人后，移交无人机的控制权，并通过两级肢体指令映射识别收货人的动作指令；逻辑判断：识别拒收动作指令，则进入下一步骤；识别飞行动作指令，则飞行至指定地点后，由收货人取出包裹；返航待命：重新规划返航路线，返航并准备下次配送；一种基于无人机的精准物流投送方法，通过两级肢体指令识别收货人整体的肢体动作，识别动作丰富，运算过程简单。

技术领域

本发明涉及无人机配送领域，尤其涉及一种基于无人机的精准物流投送方法。

背景技术

随着物流业的蓬勃发展，越来越多乡村偏远地区的物流需求也逐步上升，给各大物流公司造成较大的压力，尤其在包裹到达某个快递点时，为了尽快将分散至各地的包裹送达收货人手中而不得不增添配送员工，极大地增加了物流成本的同时，由于配送时间变长而导致客户体验并不友好。

现有的无人机配送过程是：寄件人下单，规划取件路径，确认取件和送件确认，无人机送达时，通过摄像模块识别收件人的头像和手势，在收件人的手势指令下移动和停放，然后收件人取出货物。无人机对收件人的手势进行识别时，需进行深度学习分类，得到具体的控制指令。这种识别方式，没有考虑到收件人拒收快递的情况，同时，能够识别的手势指令较少，而通过深度学习分类会延长无人机的响应时间，需要大量的深度学习的相关运算，对设备的要求较高。

发明内容

本发明的目的在于提出一种基于无人机的精准物流投送方法，通过两级肢体指令识别收货人整体的肢体动作，识别动作丰富，运算过程简单。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：一种基于无人机的精准物流投送方法，包括下述步骤：

装载包裹：将包裹装载至无人机的货运仓；

规划路线：设置目标地址并进行航线规划；

权限移交：识别收货人后，移交无人机的控制权，并通过两级肢体指令映射识别收货人的动作指令；

逻辑判断：识别拒收动作指令，则进入下一步骤；识别飞行动作指令，则飞行至指定地点后，由收货人取出包裹；

返航待命：重新规划返航路线，返航并准备下次配送。

优选的，在规划路线的步骤中，还包括：将飞行至目标地址的时间反馈至配送站，配送站发出预计送达时间给收货人。

优选的，在权限移交的步骤中，两级肢体指令包括下述步骤：

采集实时图像：无人机的相机实时采集图像，识别收货人的骨骼节点在图像中的坐标(x_i，y_i)，i＝0，1，2，…,n；

坐标分组处理：代表同一手臂的骨骼节点为一组，代表同一大腿的骨骼节点为一组，代表头部的骨骼节点为一组，共五组单个肢体的坐标组；

建立一级映射：根据各组坐标内的骨骼节点的相对位置关系，建立骨骼节点的相对位置关系与单个肢体动作的一级映射关系；

建立二级映射：五组单个肢体的坐标组相比较，识别人体肢体动作。

优选的，在坐标分组处理的步骤中，骨骼节点的坐标(x_i，y_i)，i＝0，1，2，…,17，分别代表人体的鼻子、胸部、右肩、右肘、右手腕、左肩、左肘、左手腕、右胯骨、右膝盖、右脚跟、左胯骨、左膝盖、左脚跟、右眼、左眼、右耳、左耳。

优选的，在建立一级映射的步骤中：结合胸部骨骼节点的坐标(x₁，y₁)，与四肢动作的映射关系：