[发明专利]一种基于无人机的精准物流投送方法

权利要求书

1.一种基于无人机的精准物流投送方法，其特征在于，包括下述步骤：

装载包裹：将包裹装载至无人机的货运仓；

规划路线：设置目标地址并进行航线规划；

权限移交：识别收货人后，移交无人机的控制权，并通过两级肢体指令映射识别收货人的动作指令；

在权限移交的步骤中，两级肢体指令包括下述步骤：

采集实时图像：无人机的相机实时采集图像，识别收货人的骨骼节点在图像中的坐标(x_i，y_i)，i＝0，1，2，…,n；

坐标分组处理：代表同一手臂的骨骼节点为一组，代表同一大腿的骨骼节点为一组，代表头部的骨骼节点为一组，共五组单个肢体的坐标组；

建立一级映射：根据各组坐标内的骨骼节点的相对位置关系，建立骨骼节点的相对位置关系与单个肢体动作的一级映射关系；

建立二级映射：五组单个肢体的坐标组相比较，识别人体肢体动作；

逻辑判断：识别拒收动作指令，则进入下一步骤；识别飞行动作指令，则飞行至指定地点后，由收货人取出包裹；

返航待命：重新规划返航路线，返航并准备下次配送。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的精准物流投送方法，其特征在于，在规划路线的步骤中，还包括：将飞行至目标地址的时间反馈至配送站，配送站发出预计送达时间给收货人。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的精准物流投送方法，其特征在于，在坐标分组处理的步骤中，骨骼节点的坐标(x_i，y_i)，i＝0，1，2，…,17，分别代表人体的鼻子、胸部、右肩、右肘、右手腕、左肩、左肘、左手腕、右胯骨、右膝盖、右脚跟、左胯骨、左膝盖、左脚跟、右眼、左眼、右耳、左耳。

4.根据权利要求1所述的一种基于无人机的精准物流投送方法，其特征在于，在建立一级映射的步骤中：结合胸部骨骼节点的坐标(x₁，y₁)，与四肢动作的映射关系：

|x₁-x_i|≠0或|x₁-x_i’|≠0，则该肢体与胸部骨骼节点位于不同竖直方向；

|x₁-x_i|≈|x₁-x_i’|≈0，则该肢体与胸部骨骼节点位于同一竖直方向；

|y₁-y_i|≠0或|y₁-y_i’|≠0，则该肢体与胸部骨骼节点位于不同水平方向；

|y₁-y_i|≈|y₁-y_i’|≈0，则该肢体与胸部骨骼节点位于同一水平方向；

其中，(x₁，y₁)为胸部骨骼节点的坐标，(x_i，y_i)为同一肢体的一个骨骼节点的坐标，(x_i’，y_i’)为同一肢体的另一个骨骼节点的坐标。