[发明专利]一种动中通天线的控制方法、控制装置以及系统

权利要求书

1.一种动中通天线的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：主控制器获取动中通天线的载体的第一姿态信息和第一位置信息以及目标的位置信息，根据所述第一姿态信息、所述第一位置信息以及所述目标的位置信息，计算所述动中通天线的指向信息，以及通过路由器向辅控制器发送所述指向信息；所述指向信息包括所述动中通天线的方位角信息和俯仰角信息中的一个或多个；

所述辅控制器根据来自所述主控制器的所述指向信息，进行控制律计算，得到第一控制指令，以及向驱动系统发送所述第一控制指令；

所述驱动系统根据所述第一控制指令调整所述动中通天线的方位角和俯仰角中的一个或多个，以使得所述动中通天线以第一指向对准所述目标；

在跟踪接收机成功接收到所述动中通天线的天线数据的情况下，所述辅控制器确定所述动中通天线的第一角度，所述第一角度为所述动中通天线以所述第一指向对准所述目标时，所述动中通天线偏离所述目标的角度；

当所述第一角度大于第二阈值且小于第一阈值时，所述辅控制器计算所述动中通天线指向所述目标的偏差；

所述辅控制器根据所述偏差得到第二控制指令，并向所述驱动系统发送所述第二控制指令；

所述驱动系统根据所述第二控制指令调整所述动中通天线的方位角和俯仰角中的一个或多个，以使得所述动中通天线以第二指向对准所述目标；

所述动中通天线以所述第二指向对准所述目标时，所述动中通天线偏离所述目标的角度为第二角度，所述第二角度小于所述第一角度。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

当所述动中通天线偏离所述目标的所述第一角度大于或等于所述第一阈值时，所述主控制器控制动中通系统重新进入寻星和粗对准状态；

或者，在所述跟踪接收机未成功接收到所述天线数据的情况下，所述主控制器控制所述动中通系统重新进入寻星和粗对准状态。

3.根据权利要求1或2任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

当动中通系统以所述第一指向对准所述目标时，所述主控制器通过所述路由器与所述目标之间建立通信链路，并通过所述路由器从所述目标接收控制数据；

当动中通系统以第二指向对准所述目标时，所述主控制器通过所述路由器与所述目标之间建立通信链路，并通过所述路由器从所述目标收发用户数据。

4.根据权利要求1或2任一项所述的控制方法，其特征在于，

所述主控制器获取动中通天线的载体的第一姿态信息和第一位置信息以及目标的位置信息，包括：

所述主控制器通过传感系统获取所述动中通天线的载体的第一姿态信息和第一位置信息以及所述目标的位置信息。

5.根据权利要求1或2任一项所述的控制方法，其特征在于，

所述驱动系统根据所述第一控制指令调整所述动中通天线的方位角和俯仰角中的一个或多个，包括：

所述驱动系统的方位驱动系统根据所述辅控制器的方位控制器生成的所述第一控制指令，控制所述动中通天线的方位角按照第一预设规则变化；

所述驱动系统的俯仰驱动系统根据所述辅控制器的俯仰控制器生成的所述第一控制指令，控制所述动中通天线的俯仰角按照第二预设规则变化。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

所述方位驱动系统根据方位闭环控制回路的内稳定条件控制所述动中通天线的方位角按照第一预设规则变化；

所述俯仰驱动系统根据俯仰闭环控制回路的内稳定条件控制所述动中通天线的俯仰角按照第二预设规则变化；

其中，所述方位闭环控制回路的内稳定条件为：

所述俯仰闭环控制回路的内稳定条件为：

其中，为所述方位控制器的数学模型，为所述俯仰控制器的数学模型，为所述方位驱动系统的标称模型，为所述俯仰驱动系统的标称模型，为对象等效延时，和为任意小的正实数。