[发明专利]水下无人自行走的绞吸装置

说明书

本发明提供了一种水下无人自行走的绞吸装置，包括挖掘系统、输送系统以及行走系统，所述挖掘系统包括车架、绞刀架以及横摆框，所述绞刀架通过横摆框安装在所述车架上且所述绞刀架所具有的挖掘端能够相对于车架以平行于第一平面的转动轨迹和/或平行于第二平面的转动轨迹运动，其中，所述第一平面垂直于第二平面；所述输送系统安装在所述车架上且一端连接所述挖掘系统，另一端延伸到所述车架的外部；所述行走系统安装在所述车架的底部，用于带动所述挖掘系统行走。本发明通过采用横摆框、绞刀架与车架本体铰接的十字轴车架结构，实现了绞刀架左右横摆和上下俯仰动作，使得绞吸机械能够实现水下复杂区域的灵活作业。

技术领域

本发明涉及清淤设备技术领域，具体地，涉及一种水下无人自行走的绞吸装置。

背景技术

目前世界各地已有的大多数水库、湖泊等经过多年运行，出现了较为严重的泥沙淤积现象，大大消减了有效库容、危及水库大坝的安全，同时底泥中含有的有害污染物也是造成水体污染的内源，需要及时清淤。

目前常见的水下疏浚或采矿装备，主要装备的是只能上下俯仰的螺旋绞刀头，但现有的螺旋绞刀头宽度固定，对于崎岖水底疏浚效果不好，且挖掘受力不均，易对整机产生偏航力矩，使得整机行进路线难以控制；由于疏浚执行机构只能上下俯仰，所以不够灵活，难以对水底进行精细疏浚作业。

专利文献CN111733915A公开了一种装配式电动环保深水清淤船，包括：船体，包括主浮体和侧浮体，所述主浮体上设有操作室和内部设有发电机组的机舱，所述侧浮体上固定设置龙门架；前工作机构，包括桥架、抛锚杆及桥架绞车，所述桥架铰接于所述船体的一端，所述桥架受控于设置于所述侧浮体上的桥架绞车；淤泥清理机构，包括固定穿设于所述桥架的输泥管、装设于所述输泥管前端的绞刀头和用于传送淤泥的泥泵；以及后工作机构，包括定位桩、固定定位桩的定位桩抱箍和用于控制定位桩起升的起桩绞车，但该设计通过船体以及定位桩，清淤灵活性差。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种水下无人自行走的绞吸装置。

根据本发明提供的一种水下无人自行走的绞吸装置，包括挖掘系统、输送系统以及行走系统；

所述挖掘系统包括车架、绞刀架以及横摆框；

所述绞刀架通过横摆框安装在所述车架上且所述绞刀架所具有的挖掘端能够相对于车架以平行于第一平面的转动轨迹和/或平行于第二平面的转动轨迹运动，其中，所述第一平面垂直于第二平面；

所述输送系统安装在所述车架上且一端连接所述挖掘系统，另一端延伸到所述车架的外部；

所述行走系统安装在所述车架的底部，用于带动所述挖掘系统行走。

优选地，所述挖掘端的运动能够采用如下任一种驱动形式：

-液压驱动；

-气压驱动；

-电机驱动。

优选地，还包括液压机构，所述液压机构包括上油缸组件、下油缸组件、左油缸组件、右油缸组件以及液压泵站；

所述上油缸组件、下油缸组件、左油缸组件、右油缸组件分别通过油管连接所述液压泵站；

所述上油缸组件、下油缸组件的一端分别可转动的安装在所述绞刀架上下两侧，所述上油缸组件、下油缸组件的另一端分别可转动的安装在所述横摆框的上下两侧；

所述左油缸组件、右油缸组件的一端分别可转动的安装在所述横摆框的左右两侧，所述左油缸组件、右油缸组件的另一端分别可转动的安装在所述车架上。

优选地，所述挖掘系统采用能够沿横向转轴和竖向转轴转动的十字铰接结构。

优选地，所述挖掘系统包括绞刀头以及绞刀马达；