[发明专利]水下无人自行走的绞吸装置

权利要求书

1.一种水下无人自行走的绞吸装置，其特征在于，包括挖掘系统(2)、输送系统(3)以及行走系统(4)；

所述挖掘系统(2)包括车架(1)、绞刀头(21)、绞刀马达(22)、绞刀架(23)以及横摆框(51)；

所述绞刀架(23)通过横摆框(51)安装在所述车架(1)上且所述绞刀架(23)所具有的挖掘端能够相对于车架(1)以平行于第一平面的转动轨迹和/或平行于第二平面的转动轨迹运动，其中，所述第一平面垂直于第二平面；

所述挖掘系统(2)采用能够沿横向转轴和竖向转轴转动的十字铰接结构；

所述横摆框(51)可转动的安装在车架(1)上；

所述绞刀架(23)的一端可转动的安装在所述横摆框(51)上，所述绞刀马达(22)的一端紧固安装在绞刀架(23)的另一端，所述绞刀头(21)紧固安装在绞刀马达(22)的另一端，当所述绞刀马达(22)运行时能够带动所述绞刀头(21)转动；

所述绞刀架(23)的内部设置有贯穿两端的流体通道，绞刀架(23)的另一端设置有镂空结构的支撑台(24)，所述绞刀马达(22)安装在支撑台(24)上；

所述输送系统(3)安装在所述车架(1)上且一端连接所述挖掘系统(2)，另一端延伸到所述车架(1)的外部；

所述输送系统(3)包括吸口(31)、软管(32)、硬管(33)、泥泵总成(34)以及输出管(35)；

所述吸口(31)安装在所述流体通道的内部并连接软管(32)的一端，软管(32)的另一端延伸到流体通道的外部并通过硬管连接所述泥泵总成(34)的进口，所述泥泵总成(34)的出口连接所述输出管(35)；

所述行走系统(4)安装在所述车架(1)的底部，用于带动所述挖掘系统(2)行走；

所述行走系统(4)包括履带(41)、驱动轮(42)以及导向轮(43)；

所述履带(41)的两端分别套装在驱动轮(42)、导向轮(43)上且履带(41)能够在驱动轮(42)的驱使下运动；

所述驱动轮(42)、导向轮(43)上均设置有压力补偿器(44)；

所述压力补偿器(44)自动补偿压力；

还包括液压机构(6)，所述挖掘端的运动采用液压驱动，绞刀架(23)的运动采用平衡式的液压油缸组和闭式液压系统驱动；

所述液压机构(6)包括上油缸组件、下油缸组件、左油缸组件、右油缸组件以及液压泵站；

所述上油缸组件、下油缸组件、左油缸组件、右油缸组件分别通过油管连接所述液压泵站；

所述上油缸组件、下油缸组件的一端分别可转动的安装在所述绞刀架(23)上下两侧，所述上油缸组件、下油缸组件的另一端分别可转动的安装在所述横摆框(51)的上下两侧；

所述左油缸组件、右油缸组件的一端分别可转动的安装在所述横摆框(51)的左右两侧，所述左油缸组件、右油缸组件的另一端分别可转动的安装在所述车架(1)上；

所述上油缸组件包括第一油缸(61)和第二油缸(62)；

所述下油缸组件包括第三油缸(63)和第四油缸(64)；

所述左油缸组件包括第五油缸(65)；

所述右油缸组件包括第六油缸(66)；

所述绞刀架(23)朝向车架(1)的一端设置有支撑框(26)，支撑框(26)上设置有上面左前连接点(11)、上面右前连接点(12)、下面左前连接点(13)、下面右前连接点(14)、左后连接点(15)以及右后连接点(16)；

所述第一油缸(61)的前端可转动的连接上面右前连接点(12)，第一油缸(61)的后端可转动的连接横摆框(51)的右上侧；

所述第二油缸(62)的前端可转动的连接上面左前连接点(11)，第二油缸(62)的后端可转动的连接横摆框(51)的左上侧；

所述第三油缸(63)的前端可转动的连接下面右前连接点(14)，第三油缸(63)的后端可转动的连接横摆框(51)的右下侧；

所述第四油缸(64)的前端可转动的连接下面左前连接点(13)，第四油缸(64)的后端可转动的连接横摆框(51)的左下侧；

所述第五油缸(65)的前端可转动的连接横摆框(51)的左侧，第五油缸(65)的后端可转动的连接车架1的左侧；

所述第六油缸(66)的前端可转动的连接横摆框(51)的右侧，第六油缸(66)的后端可转动的连接车架(1)的右侧；

当第一油缸(61)和第二油缸(62)同步缩回顶杆，第三油缸(63)和第四油缸(64)同步伸出顶杆进而实现绞刀头(21)的向上运动；

当第一油缸(61)和第二油缸(62)同步伸出顶杆，第三油缸(63)和第四油缸(64)同步缩回顶杆进而实现绞刀头(21)的向下运动；

当第五油缸(65)伸出顶杆、第六油缸(66)缩回顶杆进而实现绞刀头(21)的向右运动，当第五油缸(65)缩回顶杆、第六油缸(66)伸出顶杆进而实现绞刀头(21)的向左运动。