[发明专利]一种自动加揭钢包盖系统及其加揭钢包盖方法

说明书

本发明提出一种自动加揭钢包盖系统，包括：执行小车、小车检测装置、钢包车、包盖Z向检测装置、钢包车位置检测装置、轮廓扫描仪、抓取机构和控制器；小车检测装置设置在平台上；钢包车上设置有钢包，钢包上设置有钢包盖；包盖Z向检测装置设置在所述平台上；钢包车位置检测装置设置在平台上；轮廓扫描仪设置在平台上；抓取机构设置在执行小车上；控制器的信号输入端分别与小车检测装置、包盖Z向检测装置、钢包车位置检测装置和轮廓扫描仪通过信号连接；控制器的信号输出端与执行小车和钢包车通过信号连接。本发明还提出一种自动加揭钢包盖方法，采用以上所述的自动加揭钢包盖系统实施。

技术领域

本发明属于炼钢冶炼领域，具体涉及一种自动加揭钢包盖系统及其加揭钢包盖方法。

背景技术

钢铁冶炼生产中，相邻工艺段的转接，需要钢包的温度保持在一定的温度范围内，因而就有了包盖的加与揭的需求。因撇渣工艺需要，包盖上的斜型槽口与包车定位销相接，因此包盖的运行轨迹为平动。目前实现加揭盖功能主要有三种形式：1)钢丝绳卷筒驱动吊具(吊具与固定支架间有轨迹引导斜面)从而带动包盖的提升，使用中因包盖位置的不确定性及包盖的变形，轨迹引导斜面的不可调整性，实际使用效果不理想。2)门型框架结构，可对执行机构实现三坐标调整，以满足现场实际使用情况，但结构复杂，操作性要求高。3)液压驱动的抓取机构，因四连杆本身具有平动运动轨迹，因此结构简单，操作易于实现。以上三种形式均不能实现自动化加、揭盖功能。

发明内容

本发明提供了一种自动加揭钢包盖系统及其加揭钢包盖方法，用于克服上述问题或者至少部分地解决或缓解上述问题。

本发明提出一种自动加揭钢包盖系统，包括：

执行小车；

小车检测装置，所述小车检测装置设置在平台上，用于测定所述执行小车的运动位置；

钢包车，所述钢包车上设置有钢包，所述钢包上设置有钢包盖；

包盖Z向检测装置，所述包盖Z向检测装置设置在所述平台上，用于检测所述钢包盖的竖向位置；

钢包车位置检测装置，所述钢包车位置检测装置设置在所述平台上，用于检测所述钢包车运动的位置；

轮廓扫描仪，所述轮廓扫描仪设置在所述平台上，用于扫描所述钢包盖的轮廓；

抓取机构，所述抓取机构设置在所述执行小车上，用于加、揭所述钢包盖；

控制器，所述控制器的信号输入端分别与所述小车检测装置、包盖Z向检测装置、钢包车位置检测装置和轮廓扫描仪通过信号连接；所述控制器的信号输出端与所述执行小车和所述钢包车通过信号连接。

本发明的圆材矫直装置还具有以下可选特征。

可选地，所述抓取机构为四连杆机构，包括：

第一勾爪和第二勾爪，所述第一勾爪的中部和所述第二勾爪的中部分别铰接在所述执行小车上；

横连杆，所述横连杆的两端分别与所述第一勾爪的上端和所述第二勾爪的上端相铰接；

液压缸，所述液压缸的两端分别铰链连接在所述第一勾爪的上部和所述执行小车之间。

可选地，还包括升降控制装置，所述升降控制装置设置在所述执行小车和所述抓取机构之间，用于检测所述抓取机构的运动位置。

可选地，所述升降控制装置包括悬杆支架和拉线编码器，所述悬杆支架固定在所述执行小车上，所述拉线编码器设置在所述悬杆支架上，所述拉线编码器的下端连接在所述第二勾爪的下部。

可选地，所述钢包车上设置有信号反光板，所述信号反光板用于配合所述钢包车位置检测装置检测钢包车的位置。

可选地，所述小车检测装置中设置有激光测距仪。