[发明专利]一种自动加揭钢包盖系统及其加揭钢包盖方法

权利要求书

1.一种自动加揭钢包盖系统，其特征在于，包括： 执行小车（1）；

小车检测装置（3），所述小车检测装置（3）设置在平台（4）上，用于测定所述执行小车（1）的运动位置；

钢包车（7），所述钢包车（7）上设置有钢包，所述钢包上设置有钢包盖（2）； 包盖 Z 向检测装置（5），所述包盖 Z 向检测装置（5）设置在所述平台（4）上，

用于检测所述钢包盖（2）的竖向位置；

钢包车位置检测装置（6），所述钢包车位置检测装置（6）设置在所述平台（4）上，用于检测所述钢包车（7）运动的位置；

轮廓扫描仪（8），所述轮廓扫描仪（8）设置在所述平台（4）上，用于扫描所述钢包盖（2）的轮廓；

抓取机构，所述抓取机构设置在所述执行小车（1）上，用于加、揭所述钢包盖（2）；控制器，所述控制器的信号输入端分别与所述小车检测装置（3）、包盖 Z 向检测

装置（5）、钢包车位置检测装置（6）和轮廓扫描仪（8）通过信号连接；所述控制器的信号输出端与所述执行小车（1）和所述钢包车（7）通过信号连接；

所述抓取机构为四连杆机构，包括：

第一勾爪（10）和第二勾爪（11），所述第一勾爪（10）的中部和所述第二勾爪（11）的中部分别铰接在所述执行小车（1）上；

横连杆（12），所述横连杆（12）的两端分别与所述第一勾爪（10）的上端和所述第二勾爪（11）的上端相铰接；

液压缸（13），所述液压缸（13）的两端分别铰链连接在所述第一勾爪（10）的上部和所述执行小车（1）之间；还包括升降控制装置，所述升降控制装置设置在所述执行小车（1）和所述抓取机构之间，用于检测所述抓取机构的运动位置；

所述升降控制装置包括悬杆支架（14）和拉线编码器（15），所述悬杆支架（14）固定在所述执行小车（1）上，所述拉线编码器（15）设置在所述悬杆支架（14）上， 所述拉线编码器（15）的下端连接在所述第二勾爪（11）的下部。

2.根据权利要求 1 所述的自动加揭钢包盖系统，其特征在于，所述钢包车（7） 上设置有信号反光板（9），所述信号反光板（9）用于配合所述钢包车位置检测装置（6）检测钢包车（7）的位置。

3.根据权利要求 1 所述的自动加揭钢包盖系统，其特征在于，所述小车检测装置

（3）中设置有激光测距仪。

4.根据权利要求 1 所述的自动加揭钢包盖系统，其特征在于，所述包盖Z向检测装置

（5）中设置有激光测距仪。

5.一种自动加揭钢包盖方法，采用权利要求 1 至 4 中任一项所述的自动加揭钢包盖系统实施，其特征在于，包括以下步骤：

S001：钢包车装载钢包后运动到撇渣工艺位置，钢包车位置检测装置检测到钢包车后，将钢包车的水平位置信息发送给控制器，控制器控制钢包车停止到预设的位置；

S002：执行小车向钢包车位置运动，小车检测装置检测到执行小车后，将执行小车的位置发送给控制器，控制器控制执行小车停止到预设位置；

S003：包盖Z 向检测装置检测钢包车上包盖的Z 向高度，将钢包盖的Z 向高度发送给控制器，控制器根据钢包盖的 Z 向高度控制抓取机构对钢包盖进行揭开和加盖动作。