[发明专利]一种带机械手的捡板机

说明书

本发明公开了一种带机械手的捡板机，包括机架，所述机架上设置有传动装置；两个或以上所述捡板工位上均设置有捡板装置；所述机架上设置有测速传感器；所述视觉识别工位的上方设置有视觉识别装置；所述机架上还设置有智能控制箱和气动控制箱。该发明同故宫设置测速传感器实时检测传动带的速度，设置视觉识别装置识别板式工件的类型，以及检测板式工件在传动带的位置；并通过智能控制箱计算出各板式工件从视觉识别工位到对应捡板工位的时间，然后驱动对应捡板装置抓取对应的板件工件，从而实现对存在上料频率、位置无规律的不同规格、尺寸的板式工件的自动识别、自动分拣，分拣精度高，过程无需人工控制，提升工作效率，降低了人工成本。

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种带机械手的捡板机。

背景技术

现有技术中，需要对上工序加工完成的不同规格、尺寸的板式工件通过人工进行分拣，然后在通过人工将分类好的板式工件转移至下一工位进行加工；全程人工操作，效率低下，生产成本高。

虽然现有技术中，通过捡板设备可以实现板式工件的自动抓取，但前提是板式工件在流水线上摆放的左右位置是固定的，且流水线上相邻板式工件之间的距离也是相同且固定的；然而对于人工手动上料的情况，每个放置流水线上的板式工件的位置都不是固定的，同时上料的频率也不是固定，对于该种情况，现有技术的捡板设备无法精准、快速、有效的捡板。

因此，由上述现有技术可知，现有捡板设备无法对上料频率、位置无规律的不同规格、尺寸板式工件进行精准的自动化分拣，无法满足现有市场的需求。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明目的在于提供一种带机械手的捡板机，通过设置测速传感器实时检测传动带的速度，设置视觉识别装置识别板式工件的类型，以及检测板式工件在传动带的位置，并通过智能控制箱计算出各板式工件从视觉识别工位到对应捡板工位的时间，然后驱动对应捡板装置抓取对应的板件工件，从而实现对存在上料频率、位置无规律的不同规格、尺寸的板式工件的自动识别、自动分拣，分拣精度高，过程无需人工控制，提升工作效率，降低了人工成本。

为解决上述问题，本发明所采用的技术方案如下：

一种带机械手的捡板机，包括机架，其特征在于，所述机架上设置有传动装置；所述传动装置上从左至右依次设置有上料工位、视觉识别工位、捡板工位；所述捡板工位设置有两个或以上；两个或以上所述捡板工位的一侧均设置有下料工位；

两个或以上所述捡板工位上均设置有捡板装置；两个或以上所述捡板装置分别用于抓取对应规格、尺寸的板式工件；

所述传动装置包括主传动轴、副传动轴、传动带和第一驱动器；所述主传动轴和副传动轴分别设置在机架的两端；所述传动带的其中一端设置在主动轴上，另一端设置在副传动轴上；所述第一驱动器设置在机架上，且位于主传动轴一侧；所述驱动器与主传动轴通过齿轮副传动连接；所述传动装置用于将板式工件从上料工位依次传送至视觉识别工位、两个或以上的捡板工位。

优选的，所述机架位于传动带的下方设置有测速传感器；所述测速传感器用于实时检测传动带的速度。

优选的，所述视觉识别工位的上方设置有视觉识别装置；所述视觉识别装置用于识别板式工件的类型，以及检测板式工件在传动带的位置。

优选的，所述机架上还设置有智能控制箱和气动控制箱；所述智能控制箱与气动控制箱电性连接。

所述测速传感器、捡板装置分别与智能控制箱电性连接。

优选的，两个或以上所述捡板装置包括前后驱动机构和捡板机构；所述前后驱动机构用于驱动捡板机构相对机架前后移动，将板式工件从传动带移载至下料工位。