[发明专利]一种基于双机器视觉的偏心量测量误差补偿方法

权利要求书

1.一种基于双机器视觉的偏心量测量误差补偿方法，其特征在于：基于竖直机器视觉测量框架类组件的偏心量时，在水平方向上增加一套机器视觉，用来测量组成框架类组件的零件特征端面不平行导致的偏转角度，将偏转角度代入建立的误差补偿模型，对竖直机器视觉测量的偏心量进行补偿；

具体方法表现为：

步骤一：通过精密位移滑台带动水平相机移动，使零件的目标特征出现在相机视野中，继续调整相机在景深方向移动，使目标特征呈现最清晰的状态，此时具有偏心量要求的两个零件的特征端面的不平行，在水平相机的视野中，表现为两条不平行的直线，由于水平相机视场和景深较小，待测零件的目标特征实际为一条弧线，所以需要精密位移滑台带动水平相机移动至不同位置采集照片，以获取清晰完整的目标特征；

步骤二：将水平相机采集的图片，通过数字图像处理方法，使目标特征显示为可扫点状态，通过扫描目标特征，拟合出两条倾斜直线，直线斜率的反正切即偏转角，计算两个零件的相对偏转角，代入已经建立的误差补偿模型，计算得到需要补偿的值；

步骤三：竖直相机移动到零件正上方，使目标轮廓清晰，采集照片并进行数字图像处理，提取两个零件的目标特征轮廓，将两轮廓之间在水平方向上的左侧间隙减去右侧间隙，即为两个零件在这个方向的偏心，将步骤二中计算的补偿值补偿到该方向测量的偏心，得到水平方向偏心值，同理可计算垂直此方向两个零件的偏心及补偿值，对两个方向计算的偏心值用勾股定理即可得到两个零件的偏心量。

2.根据权利要求1所述的基于双机器视觉的偏心量测量误差补偿方法，其特征在于：所述的误差补偿模型具体如下：组成框架类组件的零件不平行的原因，是由于零件绕框架的连接轴旋转，零件特征端面和旋转中心有距离，导致零件特征端面中心偏移，该中心偏移值，等于水平面内垂直旋转轴方向两零件目标轮廓的前后间隙变化值相加的一半，该方向上，两个零件旋转前的单侧间隙即为两零件目标特征轮廓距中心位置差，两个零件旋转后的单侧间隙为两个零件旋转后的目标特征轮廓距中心位置在旋转前的平面上投影的差，单侧间隙变化值即为两次计算得到的距中心位置差的差，同理可计算另一侧目标轮廓间隙变化值，前后两侧间隙变化值相加的一半，即为该方向上单机器视觉测量两个不平行特征端面偏心的误差补偿值。