[发明专利]一种直臂式高空作业平台控制系统及控制方法

说明书

本发明公开了高空作业平台领域的一种直臂式高空作业平台控制系统及控制方法，包括信息输入单元、控制单元和执行单元；所述信息输入单元包括电控手柄和检测元件；所述控制单元用于根据所述电磁阀输出的电流信号和检测元件采集的当前时刻高空作业平台的状态信息输出相应的控制信号；所述执行单元用于根据所述控制信号控制高空作业平台执行相应的动作，包括所述电控手柄对应前推和后拉操作分别驱控的电磁阀；本发明系统逻辑简单并且架构清晰，可以简化现场调试人员参数标定工作，可以改善动作平稳性及响应性。

技术领域

本发明属于高空作业平台技术领域，具体涉及一种直臂式高空作业平台控制系统及控制方法。

背景技术

高空作业平台是一种将施工人员送达至指定高度、指定位置进行施工作业的一种工程机械，高空作业平台主要可分为剪叉式、曲臂式、直臂式等多种类型。直臂式高空作业平台一般可执行的动作如图1所示，具体可分为①车辆前进后退、②车辆左转右转、③底盘回转、④主臂变幅、⑤主臂伸缩、⑥曲臂变幅、⑦平台回转、⑧平台调平八个动作。

如上所示，高空作业平台的8个动作全部都由相应电控手柄进行动作控制调节，手柄控制算法的优劣性将直接影响高空作业平台各个动作的稳定性及响应性，因此手柄控制算法的设计显得格外重要。

目前直臂式高空作业平台电控手柄算法主要根据手柄推出的AD值，以一定的放大倍数得到阀最终开度的目标电流，然后以设定速度达到阀的目标开度。但是目前应用的手柄算法存在如下问题：逻辑复杂并且架构不清晰导致除开发本算法的设计人员外，其他技术人员很难理解其控制逻辑；参数众多导致现场调试人员在不理解控制逻辑的情况下进行参数标定工作时会产生困难。

发明内容

本发明的目的在于提供一种直臂式高空作业平台控制系统及控制方法，提高高空作业平台各动作的稳定性及响应性。

为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：

第一方面，本发明提供一种直臂式高空作业平台控制系统，包括信息输入单元、控制单元和执行单元；

所述信息输入单元包括用于调节高空作业平台动作的电控手柄和用于采集高空作业平台状态信息的检测元件；

所述控制单元用于根据所述电磁阀输出的电流信号和检测元件采集的当前时刻高空作业平台的状态信息输出相应的控制信号；

所述执行单元用于根据所述控制信号控制高空作业平台执行相应的动作，包括所述电控手柄对应前推和后拉操作分别驱控的电磁阀。

进一步的，还包括与控制单元信号连接的显示器：用于参数标定及信息显示。

进一步的，还包括与控制单元信号连接的GPS单元：用于实现高空作业平台的远程定位。

优选的，所述检测元件包括至少两个倾角传感器，分别用于检测底盘以及高空作业平台的角度。

优选的，所述检测元件还包括长角传感器用于检测主臂的角度以及伸出长度。

优选的，所述检测元件包括限位开关，控制单元根据限位开关采集的信息限制高空作业平台的回转角度。

优选的，所述电控手柄包括前进后退手柄、车轮转向手柄、底盘回转手柄、主臂变幅手柄、主臂伸缩手柄、曲臂变幅手柄、平台回转手柄、平台调平手柄。

第二方面，本发明提供一种直臂式高空作业平台的控制方法，包括：

当电控手柄仅进行前推操作时，控制与电控手柄的前推操作相对应的电磁阀的电流达到阀开启电流，在设定时间内维持，并按照指定速度使该电磁阀的电流达到目标电流；且控制与电控手柄的后拉操作相对应的电磁阀的电流直接降为0；