[发明专利]跨区域任务处理方法、装置、设备、仓储系统及存储介质

说明书

本公开提供一种跨区域任务处理方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，在存在跨区域的订单任务时，控制设备确定当前的订单任务是否可以形成任务链，若可以，则将任务链下发至机器人，该任务链中，首个任务的起点所在区域以及最后一个任务的终点所在区域均为该机器人所设定的工作区域，从而，机器人在执行该任务链时，可以保证机器人在离开其工作区域以及返回该工作区域的过程中，均在执行任务，从而保证机器人在进行不同区域之间的长距离移动过程中不存在空载的情况，避免资源浪费。

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种跨区域任务处理方法、装置、设备、仓储系统及存储介质。

背景技术

基于仓储机器人的智能仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货物的自动取出和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛的应用和青睐。

仓储系统中，通常使用不同的区域存放货物，不同的区域具体例如不同的房间、不同的仓库、或者同一个房间/仓库中划分的不同放置区域。通常来说，机器人固定在某一个区域内进行货物搬运处理，而在接收到跨区域的订单任务时，机器人需要从当前工作的区域移动至另一个区域。

现有的订单任务处理策略，控制设备在接收到跨区域订单任务时，通常是立即控制相应的机器人执行该订单任务，然而，由于跨区域的移动距离较长，机器人在执行完订单任务后，返程过程中未执行任何任务，即机器人空载返回，从而造成资源浪费。

发明内容

本公开提供一种跨区域任务处理方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，用以解决现有技术存在的问题。

第一方面，本公开提供一种跨区域任务处理方法，应用于仓储系统中的控制设备，所述仓储系统包括多个区域以及在所述多个区域内的第一区域工作的第一机器人，所述方法包括：

获取至少两个订单任务，所述至少两个订单任务中每个订单任务均包括跨区域的货物搬运任务；

根据所述至少两个订单任务生成任务链，所述任务链包括所述至少两个订单任务对应的至少两个货物搬运任务，所述任务链中，首个货物搬运任务的起点位于所述第一区域，前一个货物搬运任务的终点所在的区域与后一个货物搬运任务的起点所在的区域相同，且最后一个货物搬运任务的终点位于所述第一区域；

发送包含所述任务链的第一控制指令至所述第一机器人，所述第一控制指令用于指示所述第一机器人根据所述任务链中的所述至少两个货物搬运任务执行货物搬运处理。

在一些实施例中，所述根据至少两个订单任务生成任务链，包括：

从所述至少两个订单任务中确定货物搬运任务的起点在所述第一区域的第一订单任务；

获取所述第一订单任务对应的第一货物搬运任务的终点所在的第二区域，并判断所述至少两个订单任务中除所述第一订单任务之外的其他订单任务中，是否存在货物搬运任务的起点在所述第二区域的第二订单任务；

若存在所述第二订单任务，则将所述第二订单任务确定为所述第一订单任务的下一个任务，并将所述第二订单任务作为新的第一订单任务，重复执行上述步骤，直至所述第二订单任务对应的第二货物搬运任务的终点所在区域为所述第一区域，以生成所述任务链。

在一些实施例中，所述方法还包括：

若不存在所述第二订单任务，则在获取新的订单任务后，判断所述新的订单任务对应的货物搬运任务的起点是否在所述第二区域；

若所述新的订单任务对应的货物搬运任务的起点在所述第二区域内，则确定所述新的订单任务为所述第二订单任务。

在一些实施例中，所述方法还包括：

若存在无法生成任务链的离散订单任务，则判断所述离散订单任务能否添加到已生成的任务链中；