[发明专利]跨区域任务处理方法、装置、设备、仓储系统及存储介质

权利要求书

1.一种跨区域任务处理方法，其特征在于，应用于仓储系统中的控制设备，所述仓储系统包括多个区域以及在所述多个区域内的第一区域工作的第一机器人，所述方法包括：

获取至少两个订单任务，所述至少两个订单任务中每个订单任务均包括跨区域的货物搬运任务；

根据所述至少两个订单任务生成任务链，所述任务链包括所述至少两个订单任务对应的至少两个货物搬运任务，所述任务链中，首个货物搬运任务的起点位于所述第一区域，前一个货物搬运任务的终点所在的区域与后一个货物搬运任务的起点所在的区域相同，且最后一个货物搬运任务的终点位于所述第一区域；

根据所述任务链以及从已下发的历史任务链中查找得到的目标任务链，生成优化任务链，所述优化任务链遍历所述任务链以及所述目标任务链经过的所有区域；所述目标任务链中，首个货物搬运任务的起点位于所述第一区域，前一个货物搬运任务的终点所在的区域与后一个货物搬运任务的起点所在的区域相同，且最后一个货物搬运任务的终点位于所述第一区域；

发送包含所述优化任务链的第一控制指令至所述目标任务链对应的第一机器人，所述第一控制指令用于指示所述第一机器人根据所述优化任务链中的货物搬运任务执行货物搬运处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据至少两个订单任务生成任务链，包括：

从所述至少两个订单任务中确定货物搬运任务的起点在所述第一区域的第一订单任务；

获取所述第一订单任务对应的第一货物搬运任务的终点所在的第二区域，并判断所述至少两个订单任务中除所述第一订单任务之外的其他订单任务中，是否存在货物搬运任务的起点在所述第二区域的第二订单任务；

若存在所述第二订单任务，则将所述第二订单任务确定为所述第一订单任务的下一个任务，并将所述第二订单任务作为新的第一订单任务，重复执行上述步骤，直至所述第二订单任务对应的第二货物搬运任务的终点所在区域为所述第一区域，以生成所述任务链。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若不存在所述第二订单任务，则在获取新的订单任务后，判断所述新的订单任务对应的货物搬运任务的起点是否在所述第二区域；

若所述新的订单任务对应的货物搬运任务的起点在所述第二区域内，则确定所述新的订单任务为所述第二订单任务。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若存在无法生成任务链的离散订单任务，则判断所述离散订单任务能否添加到已生成的任务链中；

若能添加到所述已生成的任务链中，则基于所述离散订单任务对所述已生成的任务链进行更新。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述离散订单任务能否添加到已生成的任务链中，包括：

确定所述已生成的任务链中是否存在与所述离散订单任务对应的货物搬运任务的起点所在区域相同、终点所在区域相同、且当前未处理的第一目标订单任务；

若存在，则将所述离散订单任务添加至所述已生成的任务链中。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述离散订单任务对所述已生成的任务链进行更新，包括：

将所述离散订单任务添加到所述已生成的任务链中与所述第一目标订单任务相同的位置，得到更新后的任务链；

所述方法还包括：

发送包含所述更新后的任务链的第二控制指令至所述已生成的任务链对应的第一机器人，所述第二控制指令用于指示所述第一机器人根据所述更新后的任务链中的货物搬运任务执行货物搬运处理。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述离散订单任务能否添加到已生成的任务链中，包括：

确定所述已生成的任务链中是否存在与所述离散订单任务对应的货物搬运任务的终点所在区域相同、且当前未处理的第二目标订单任务；

若存在，则将所述离散订单任务添加至所述已生成的任务链中。