[发明专利]参数调整方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请提供了一种参数调整方法，该方法包括：获取目标车辆在历史行驶过程中的数据，作为初始行驶数据；对初始行驶数据进行数据清洗，得到目标行驶数据；将目标行驶数据进行场景分类，得到至少一种场景类型；对于每一场景类型，建立该场景类型对应的车辆模型；对车辆模型的控制参数进行自动调整。可见，本申请采用的是一种离线自动调参方式，在车辆运营测试后，将车辆行驶数据自动地输入调参系统，利用该调参系统实时更新控制参数，达到了高效、实时更新参数的目的，从而提升了调参质量和调参效率，进而提升了车辆控制效果。本申请还提供了一种参数调整装置、设备及计算机可读存储介质。

技术领域

本申请涉及通信技术领域，特别涉及一种参数调整方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着大规模自动驾驶车辆的投入运营，车辆类型繁多，包括且不限于清扫车、铰链车、洗地车等，不同车辆的车辆模型不同、运营的场景地形不同、横纵向场景不同、要求的行驶速度也不同，等等。

在现有的车辆控制系统中，通常采用手动调参的方法，这种方法较为麻烦，需要手动获取离线数据、清洗数据、建立模型、进行可视化分析、修正参数，定期使用这种方法，可以保证车辆在一定时间内的控制效果，但由于参数的调整过程较为主观，且更新周期长，影响了车辆的控制效果。也就是说，使用离线数据进行可视化分析来调整控制参数的方式，对于控制效果的判断是主观的，控制效果的优化难以确定，控制效果优化结果较差，即参见调整质量较差，而且调参效率较低；此外，由于车辆参数更新周期长，而车辆参数在车辆运行时间较长后会发生变化，将导致控制效果变差。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种参数调整方法、装置、设备及计算机可读存储介质，能够提升调参质量和调参效率，从而提升了车辆控制效果。

具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：

一种参数调整方法，包括：

获取目标车辆在历史行驶过程中的数据，作为初始行驶数据；

对所述初始行驶数据进行数据清洗，得到目标行驶数据；

将所述目标行驶数据进行场景分类，得到至少一种场景类型；

对于每一场景类型，建立该场景类型对应的车辆模型；

对所述车辆模型的控制参数进行自动调整。

一种参数调整装置，包括：

数据获取单元，用于获取目标车辆在历史行驶过程中的数据，作为初始行驶数据；

数据清洗单元，用于对所述初始行驶数据进行数据清洗，得到目标行驶数据；

场景分类单元，用于将所述目标行驶数据进行场景分类，得到至少一种场景类型；

模型建立单元，用于对于每一场景类型，建立该场景类型对应的车辆模型；

参数调整单元，用于对所述车辆模型的控制参数进行自动调整。

一种电子设备，包括：处理器、存储器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于通过调用所述计算机程序，执行上述参数调整方法。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述参数调整方法。