[发明专利]清洁机器人及清洁机器人的控制方法

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

移动底盘，包括底面，所述底面设有吸尘口，所述移动底盘具有前侧边和后侧边，所述底面位于所述前侧边和所述后侧边之间；

吸尘组件，所述吸尘组件与所述吸尘口连通；

液体检测组件，设置于所述底面，用于检测待清洁面的积水区域；

拖布组件，所述拖布组件设置于所述底面并位于所述吸尘口与所述后侧边之间；以及

控制模块，当所述液体检测组件检测到所述移动底盘沿行进方向接近所述积水区域时，所述控制模块用于控制所述吸尘组件由吸尘模式改变为非吸尘模式，其中，所述清洁机器人处于非吸尘模式时，所述清洁机器人的行进速度小于所述清洁机器人处于所述吸尘模式时的行进速度，所述控制模块还用于控制所述移动底盘掉转方向，以使所述拖布组件位于所述吸尘口的前方，并控制所述拖布组件沿所述行进方向对所述积水区域执行拖擦功能。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括与所述控制模块耦接的速度传感器，所述速度传感器用于检测所述清洁机器人的行进速度，当所述液体检测组件检测到所述移动底盘沿行进方向接近所述积水区域时，若所述速度传感器检测到所述行进速度大于预设速度时，所述控制模块还用于将所述行进速度降低至所述预设速度或者低于所述预设速度。

3.根据权利要求1～2中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述移动底盘 具有前侧边和后侧边，所述底面位于所述前侧边和所述后侧边之间，所述清洁机器人还包括挡尘组件，所述挡尘组件包括适于与所述待清洁面接触的挡尘件，所述挡尘件设置于所述吸尘口邻近于所述后侧边的一侧，所述挡尘件设置有过水口，所述过水口用于供积水从所述挡尘件流入后流出。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述挡尘组件还包括驱动件以及遮蔽件，所述遮蔽件相对所述挡尘件可活动地设置设于所述挡尘件，所述驱动件用于驱使所述遮蔽件选择性地打开或者关闭所述过水口。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述液体检测组件包括检测件以及与所述控制模块耦接的检测电路，所述检测件包括间隔设置的第一电极部以及第二电极部，所述第一电极部以及所述第二电极部至少部分外凸于所述底面，所述检测电路与所述第一电极部以及所述第二电极部电连接。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一电极部以及所述第二电极部均设有适于与所述待清洁面接触的弧形导向面。

7.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人组件包括前车轮，所述前车轮可转动地设置于所述底面，所述第一电极部以及第二电极部分别设于所述前车轮轴向的相对两侧，所述前车轮具有凸出于所述底面第一凸出长度，所述第一电极部以及第二电极部具有凸出于所述底面的第二凸出长度，所述第一凸出长度大于所述第二凸出长度。

8.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述液体检测组件包括检测件以及与所述控制模块耦接的检测电路，所述检测电路与所述检测件电连接，所述移动底盘 具有厚度方向，所述检测件沿所述厚度方向可伸缩地设置于所述底面。

9.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括移动底盘、吸尘组件、液体检测组件以及控制模块，所述移动底盘包括底面，所述底面设有吸尘口，所述液体检测组件设置于所述底面，用于检测所述清洁机器人待清洁面的积水区域，所述控制方法包括：

根据所述液体检测组件的检测信息确定待清洁面的积水区域；

判断当前所述清洁机器人沿行进方向是否接近所述积水区域；

若是，控制所述清洁机器人掉转方向，以使拖布组件位于所述吸尘口的前方，以及控制所述吸尘组件由吸尘模式改变为非吸尘模式，并控制所述拖布组件沿当前所述行进方向对所述积水区域执行拖擦功能，其中，所述清洁机器人处于非吸尘模式时，所述清洁机器人的行进速度小于所述清洁机器人处于所述吸尘模式时的行进速度。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括挡尘组件，所述挡尘组件包括适于与所述待清洁面接触的挡尘件、驱动件以及遮蔽件，所述移动底盘具有前侧边和后侧边，所述底面位于所述前侧边和所述后侧边之间，所述挡尘件设置于所述吸尘口邻近于所述后侧边的一侧，所述挡尘件设置有过水口，所述过水口用于供积水从所述挡尘件流入后流出，所述遮蔽件相对所述挡尘件可活动地设置设于所述挡尘件，所述驱动件与所述遮蔽件传动连接，在所述控制所述清洁机器人沿当前所述行进方向通过所述积水区域前，所述控制方法还包括：

控制所述遮蔽件打开所述过水口。