[发明专利]无人机路径规划方法、装置、计算机设备

说明书

本申请涉及一种无人机路径规划方法、装置及计算机设备。所述方法包括：应用于大气监测系统，所述大气监测系统包括至少两架无人机，所述方法包括：获取待采样区域的三维地图；获取待采样区域的采样精度；根据所述三维地图和采样精度，确认采样点的总数量；获取所述无人机的总数量；根据所述无人机的总数量及所述采样点的总数量，规划每一架所述无人机的第一路径；发送所述第一路径至所述无人机。本申请实施例的方法，通过路径的规划，可以实现多架无人机协同工作，从而实现对采样区域的采集，提高了大气监测的效率。

技术领域

本申请涉及测绘领域，尤其涉及一种无人机路径规划方法、装置、计算机设备。

背景技术

环境问题是关乎人们生存的重要问题，环境可以包括水环境、大气环境、土壤环境等。

为了较为准确的了解环境现状，需要对环境进行监测。环境监测是通过对反映环境质量的指标进行监视和测定，以确定环境污染状况和环境质量的高低。环境监测的内容主要包括物理指标的监测、化学指标的监测和生态系统的监测。

大气环境的监控通常是通过无人机来实现的，但是单一无人机来进行大气环境的检测效率很低。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种无人机路径规划方法、装置、计算机设备。

第一方面，本申请提供了一种无人机路径规划方法，应用于大气监测系统，所述大气监测系统包括至少两架无人机，所述方法包括：

获取待采样区域的三维地图；

获取待采样区域的采样精度；

根据所述三维地图和采样精度，确认采样点的总数量；

获取所述无人机的总数量；

根据所述无人机的总数量及所述采样点的总数量，规划每一架所述无人机的第一路径；

发送所述第一路径至所述无人机。

本申请实施例中，所述采样精度为单位空间内采样点的数量，

所述根据三维地图和采样精度，确认采样点的总数量，包括：

获取所述三维地图的总体积；

在三维地图内，建立坐标系；

根据所述采样精度和坐标系，确认采样点的总数量。

本申请实施例中，所述根据无人机的总数量及采样点的总数量，规划每一个无人机的第一路径，包括：

根据采样点的总数量和所述无人机的总数量，获取每一个无人机对应的采样点；

根据每一个无人机对应的采样点，生成每一个无人机的第一路径。

本申请实施例中，所述根据采样点的总数量和无人机的总数量，获取每一个无人机对应的采样点，包括：

将所述采样区域划分为多个子区域，所述子区域的数量等于所述无人机的数量；

根据采样点的总数量和所述无人机的总数量，获取每一个无人机对应的采样点的第一数量；

在所述子区域中，获取多个采样点，使每个所述子区域中的采样点的数量等于所述第一数量，每个子区域中的采样点为对应无人机的采样点。

本申请实施例中，所述根据采样点的总数量和无人机的总数量，获取每一个无人机对应的采样点，包括：

使所述坐标写的Z轴方向上的采样点的数量等于所述无人机的数量；