[发明专利]无人机路径规划方法、装置、计算机设备

权利要求书

1.一种无人机路径规划方法，其特征在于，应用于大气监测系统，所述大气监测系统包括至少两架无人机，所述方法包括：

获取待采样区域的三维地图；

获取待采样区域的采样精度；

根据所述三维地图和采样精度，确认采样点的总数量；

获取所述无人机的总数量；

根据所述无人机的总数量及所述采样点的总数量，规划每一架所述无人机的第一路径；

发送所述第一路径至所述无人机。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采样精度为单位空间内采样点的数量，

所述根据三维地图和采样精度，确认采样点的总数量，包括：

获取所述三维地图的总体积；

在三维地图内，建立坐标系；

根据所述采样精度和坐标系，确认采样点的总数量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据无人机的总数量及采样点的总数量，规划每一个无人机的第一路径，包括：

根据采样点的总数量和所述无人机的总数量，获取每一个无人机对应的采样点；

根据每一个无人机对应的采样点，生成每一个无人机的第一路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据采样点的总数量和无人机的总数量，获取每一个无人机对应的采样点，包括：

将所述采样区域划分为多个子区域，所述子区域的数量等于所述无人机的数量；

根据采样点的总数量和所述无人机的总数量，获取每一个无人机对应的采样点的第一数量；

在所述子区域中，获取多个采样点，使每个所述子区域中的采样点的数量等于所述第一数量，每个子区域中的采样点为对应无人机的采样点。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据采样点的总数量和无人机的总数量，获取每一个无人机对应的采样点，包括：

使所述坐标写的Z轴方向上的采样点的数量等于所述无人机的数量；

将所述Z轴方向上的每一个采样点作为参考采样点，获取多个参考面，所述参考面的数量与所述参考采样点的数量相同，每一个所述参考面的形状相同，每一个所述参考面通过一个参考采样点；

根据采样点的总数量和所述无人机的总数量，获取每一个无人机对应的采样点的第一数量；

在所述参考面上，获取多个采样点，使所述参考面上的采样点的数量等于所述第一数量，每个参考面上的采样点为对应无人机的采样点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述参考面为水平面；或

所述参考面为预设曲面；

其中，所述预设曲面为根据地平面形状规划的曲面。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据采样点，生成所述第一路径，包括：

获取每一个无人机对应的采样点的采样坐标；

根据采样点的采样坐标，生成第一路径；

其中，所述第一路径为多个采样点的采样顺序。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，获取每一个无人机对应的采样点的采样坐标，包括：

判断每一个所述采样点是否位于障碍物上；

如果当前采样点位于障碍物上，则将所述当前采样点按照预设规则平移、上移或下移预设距离后的位置点作为备选采样点，直到所述备选采样点位于障碍物之外。

9.一种无人机路径规划装置，其特征在于，应用于大气监测系统，所述大气监测系统包括至少两架无人机，所述装置包括：

地图获取单元，用于获取待采样区域的三维地图；

精度获取单元，用于获取待采样区域的采样精度；

处理单元，用于根据所述三维地图和采样精度，确认采样点的总数量；

所述处理单元，还用于获取所述无人机的总数量；

路径规划单元，用于根据所述无人机的总数量及所述采样点的总数量，规划每一架所述无人机的第一路径；

发送单元，用于发送所述第一路径至所述无人机。

10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。