[发明专利]一种用于自动驾驶控制的底盘嵌入式控制板测试平台

说明书

本发明公开了用于自动驾驶控制的底盘嵌入式控制板测试平台，通过将微控制器模块的信号端与控制板接口模块的信号端连接，以在测试过程中将与待测试功能对应的测试信号输出给控制板接口模块，以供控制板接口模块将测试信号输送给底盘嵌入式控制板；控制板接口模块的信号端与功能执行模块的信号端连接，用于将接收到的待测试的底盘嵌入式控制板在测试信号作用下的控制信号输送给对应的功能执行模块；信号采集模块的信号端与微控制器模块的信号端连接，用于采集并将在控制信号作用下的功能执行模块的执行过程数据发送给微控制器模块，微控制器模块用于接收并根据执行过程数据判断待测试的底盘嵌入式控制板的待测试功能是否正常，通过该测试平台，能实现对底盘嵌入式控制板的功能进行准确测试。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种用于自动驾驶控制的底盘嵌入式控制板测试平台。

背景技术

现有低速电动观光旅游车通过自动化驾驶功能改造后，可在特定区域内的固定路线上进行自动驾驶，如旅游园区、厂区等非城市开放道路，有效解决了与目前法规禁止无人驾驶汽车上路的冲突，为自动驾驶技术的研究和落地提供了载体。它的自动驾驶控制系统一般由上位机、定位系统、避障系统、底盘控制系统等部分组成，底盘嵌入式控制板是自动驾驶汽车控制系统中重要的组成部分，是自动驾驶控制上位机对车辆底盘实现制动、油门、档位控制的执行部分。现有的应用这种底盘控制系统进行低速电动观光旅游车自动驾驶功能改造方案中，生产完成的底盘控制系统都没有经过前期测试和调试，直接将其安装于车辆上，通过实车进行测试与调试。这种自动驾驶车辆的底盘控制功能改造方法，主要存在如下缺陷：

1、没有经过测试的底盘控制系统直接加装于车辆的电控系统后，由于元器件质量、焊接工艺、组装工艺等原因，不可避免的会存在一定的故障，如果生产完成后的电控系统存在短路故障，直接加装于汽车电控制系统后，会对汽车原电控系统的电源和其它电路造成损坏，这样就会给后期系统调试时增加很大的难度。另外，更换人为损坏的原车电控系统来排除故障时，也会增加额外的成本支出，也影响了原车电控系统的出厂一致性，存在一定的安全隐患。

2、由于车辆的操作空间较小，不便于在车上进行底盘控制系统的检测与调试，另外底盘控制系统本身是执行上位机控制命令的中间执行机构，在测试其功能时需要上位机发送一些命令，才能验证其对车辆制动、油门、档位的控制功能是否正常，而上位机又需要定位系统、避障系统的全部参与才能正常工作，因此，这种方式不便于后期的改装和调试，会影响工程进度、相应的延长了生产周期。

目前还没有一种专用的检测和调试平台，对生产完成后的底盘控制系统的性能和参数进行测试与标定，因此，如何设计底盘嵌入式控制板的测试平台完成对底盘嵌入式控制板的测试与标定已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供了一种用于自动驾驶控制的底盘嵌入式控制板测试平台，用于解决目前还未有专门测试平台对底盘嵌入式控制板的功能进行测试，导致的底盘嵌入式控制板性能无法准确评估的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种用于自动驾驶控制的底盘嵌入式控制板测试平台，包括：微控制器模块、功能执行模块、信号采集模块以及用于接入待测试的底盘嵌入式控制板的控制板接口模块；

微控制器模块的信号端与控制板接口模块的信号端连接，以在测试过程中将与待测试功能对应的测试信号输送给控制板接口模块，以供控制板接口模块将测试信号输送给底盘嵌入式控制板；

控制板接口模块的信号端与功能执行模块的信号端连接，用于将接收到的待测试的底盘嵌入式控制板在测试信号作用下的控制信号输送给对应的功能执行模块；

信号采集模块的信号端与微控制器模块的信号端连接，用于采集在控制信号作用下的功能执行模块的执行过程数据，并将执行过程数据发送给微控制器模块；

微控制器模块还用于接收并根据执行过程数据判断待测试的底盘嵌入式控制板的待测试功能是否正常。