[发明专利]一种多轮行走驱动系统及电子防打滑方法

说明书

本发明公开一种多轮行走驱动系统及电子防打滑方法，使用两泵四马达驱动系统，为两套独立的液压系统，一个泵给两个马达供油，可以使用电比例变量控制马达，也可以使用两点式变量控制马达。对于电比例控制马达系统，当转速差超过设定值时，增加超速马达控制电流，进而减小超速马达排量，以使马达提供的驱动力与附着力相匹配，进而降低打滑。对于两点控制马达，当转速差超过设定值时，自动打开分流控制阀，以使两马达速度能基本一致，避免超速。本方案实现主动防打滑，简化控制，控制方法更加智能化。另外，马达采用对角布置，两套液压系统同时打滑几率降低，能有效保持两侧驱动力。

技术领域

本发明涉及多轮行走驱动领域，具体涉及一种多轮行走驱动系统及电子防打滑方法。

背景技术

多轮驱动工程机械（如铣刨机常采用四轮驱动）在地面附着条件不好时可能出现某个轮打滑的现象。目前常采用一泵四马达驱动系统，对行走马达有两点式变量控制和电比例变量控制两种控制方式。对于采用两点式变量控制行走马达系统（如图1所示），在系统中常设置分流阀，通过控制分流阀向每个轮等量供油，防止轮超速打滑，系统损失较大。对于采用电比例变量控制行走马达系统（如图2所示），在电子防打滑控制中需监控比较四个马达的转速，并对排量加以控制，控制复杂。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种多轮行走驱动系统及电子防打滑方法，主动防打滑，简化控制，控制方法更加智能化。

本发明的技术方案为：一种多轮行走驱动系统，包括四个行走轮，每个行走轮由一个行走马达驱动，该系统包括两个行走泵，每个行走泵给两个行走马达供油；每个行走马达上均设置转速传感器；转速传感器、行走泵和行走马达分别与车载控制器电连接，车载控制器根据各个转速传感器所采集转速值采用电比例变量控制行走泵和行走马达，以防止超速行走轮打滑。

进一步地，其中一个行走泵给左前轮行走马达和右后轮行走马达供油，另一个行走泵给另外两个行走马达供油；

其中左前轮和右后轮分别指左前方行走轮和右后方行走轮。

本发明的技术方案还包括一种基于上述系统的多轮行走电子防打滑方法，包括以下步骤：

实时检测各个行走马达的转速；

判断是否有行走马达超速；

若某个行走马达超速，则增大该行走马达控制电流，同时减小对应行走泵控制电流。

进一步地，针对每个行走泵通过以下公式判断是否有行走马达超速：

∣ni-nj∣/（ni+nj）＞ε；

其中，ni为该行走泵所对应其中一个行走马达的转速，nj为该行走泵所对应另一个行走马达的转速，ε为预设阈值。

进一步地，该方法还包括以下步骤：

超速行走马达恢复正常转速后，将该行走马达和对应行走泵的控制电流恢复至超速前的控制电流。

本发明的技术方案还包括一种多轮行走驱动系统，包括四个行走轮，每个行走轮由一个行走马达驱动，该系统包括两个行走泵，每个行走泵通过一第二分流阀给两个行走马达供油，第二分流阀连接有第二分流控制阀；每个行走马达上均设置转速传感器；转速传感器、第二分流控制阀、行走泵和行走马达分别与车载控制器电连接，车载控制器根据各个转速传感器所采集转速值采用两点式变量控制行走泵和行走马达，以防止超速行走轮打滑。

进一步地，其中一个行走泵给左前轮行走马达和右后轮行走马达供油，另一个行走泵给另外两个行走马达供油；

其中左前轮和右后轮分别指左前方行走轮和右后方行走轮。

本发明的技术方案还包括一种基于上述系统的多轮行走电子防打滑方法，其特征在于，包括以下步骤：

实时检测各个行走马达的转速；

判断是否有行走马达超速；

若某个行走马达超速，则使该行走马达对应的第二分流控制阀得电。