[发明专利]一种多轮行走驱动系统及电子防打滑方法

权利要求书

1.一种多轮行走驱动系统，包括四个行走轮，每个行走轮由一个行走马达驱动，其特征在于，该系统包括两个行走泵，每个行走泵给两个行走马达供油；每个行走马达上均设置转速传感器；转速传感器、行走泵和行走马达分别与车载控制器电连接，车载控制器根据各个转速传感器所采集转速值采用电比例变量控制行走泵和行走马达，以防止超速行走轮打滑。

2.根据权利要求1所述的多轮行走驱动系统，其特征在于，其中一个行走泵给左前轮行走马达和右后轮行走马达供油，另一个行走泵给另外两个行走马达供油；

其中左前轮和右后轮分别指左前方行走轮和右后方行走轮。

3.一种基于权利要求1或2所述系统的多轮行走电子防打滑方法，其特征在于，包括以下步骤：

实时检测各个行走马达的转速；

判断是否有行走马达超速；

若某个行走马达超速，则增大该行走马达控制电流，同时减小对应行走泵控制电流。

4.根据权利要求3所述的多轮行走电子防打滑方法，其特征在于，针对每个行走泵通过以下公式判断是否有行走马达超速：

∣ni-nj∣/（ni+nj）＞ε；

其中，ni为该行走泵所对应其中一个行走马达的转速，nj为该行走泵所对应另一个行走马达的转速，ε为预设阈值。

5.根据权利要求3或4所述的多轮行走电子防打滑方法，其特征在于，该方法还包括以下步骤：

超速行走马达恢复正常转速后，将该行走马达和对应行走泵的控制电流恢复至超速前的控制电流。

6.一种多轮行走驱动系统，包括四个行走轮，每个行走轮由一个行走马达驱动，其特征在于，该系统包括两个行走泵，每个行走泵通过一第二分流阀给两个行走马达供油，第二分流阀连接有第二分流控制阀；每个行走马达上均设置转速传感器；转速传感器、第二分流控制阀、行走泵和行走马达分别与车载控制器电连接，车载控制器根据各个转速传感器所采集转速值采用两点式变量控制行走泵和行走马达，以防止超速行走轮打滑。

7.根据权利要求6所述的多轮行走驱动系统，其特征在于，其中一个行走泵给左前轮行走马达和右后轮行走马达供油，另一个行走泵给另外两个行走马达供油；

其中左前轮和右后轮分别指左前方行走轮和右后方行走轮。

8.一种基于权利要求6或7所述系统的多轮行走电子防打滑方法，其特征在于，包括以下步骤：

实时检测各个行走马达的转速；

判断是否有行走马达超速；

若某个行走马达超速，则使该行走马达对应的第二分流控制阀得电。

9.根据权利要求8所述的多轮行走电子防打滑方法，其特征在于，针对每个行走泵通过以下公式判断是否有行走马达超速：

∣ni-nj∣/（ni+nj）＞ε；

其中，ni为该行走泵所对应其中一个行走马达的转速，nj为该行走泵所对应另一个行走马达的转速，ε为预设阈值。

10.根据权要求8或9所述的多轮行走电子防打滑方法，其特征在于，该方法还包括以下步骤：

超速行走马达恢复正常转速一定时间后，使该超速行走马达对应第二分流控制阀失电。