[发明专利]一种清洗机器人摆渡车定位方法

说明书

本发明公开了一种清洗机器人摆渡车定位方法。一种清洗机器人摆渡车定位方法，包括与定位车挡以及行进到位机构；行进到位机构包括L形传动杆以及传动直杆，L形传动杆以行进方向为旋转中心线方向转动安装在摆渡车车板上方；L形传动杆的端部与传动直杆的一端转动连接；还包括限位杆以及L形传动杆旋转调节机构；L形传动杆旋转调节机构包括传动杆复位弹簧、旋转支撑杆以及横杆，传动杆复位弹簧用于L形传动杆复位至水平状态；旋转支撑杆上设有限位突起；旋转支撑杆与摆渡车车板以竖直方向为旋转中心线转动连接；旋转支撑杆的底部连接有横杆，限位杆用于触动横杆周向旋转。实现了摆渡车与光伏组件的相对定位。

技术领域

本发明涉及机械技术领域，具体是摆渡车定位方法。

背景技术

目前有一部分光伏电站安装了清洗机器人，清洗机器人分为单排清扫和多排清扫，单排清扫机器人只能固定的清扫一排组件，多排清洗机器人可以清洗多排组件，清洗完一排组件后，通过摆渡车运送到下一排组件，然后清洗下一排组件，目前摆渡车的定位成为一个制约摆渡车正常运行的重要因素，一般的控制系统和电子元器件难以准确定位下一排光伏组件，如果增加先进电子元器件，增加摆渡车的成本，两排光伏组件之间的间距不是固定，长时间运行后，摆渡车总会出现定位偏差情况，摆渡车无法对准光伏组件，清洗机器人无法对准光伏组件，就无法进行光伏组件的清扫工作。即便人工校准后，短时间后又会再次出现无法对准的情况。针对清洗机器人摆渡车难以长时间对准困难，因此需要一种快速、安全、可行、运行成本低的定位方法。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种清洗机器人摆渡车定位方法，以解决以上至少一个技术问题。

本发明提供一种清洗机器人摆渡车定位方法的定位方法，以解决以上至少一个技术问题。

为了达到上述目的，本发明提供了一种清洗机器人摆渡车定位方法，其特征在于，采用摆渡车定位装置对摆渡车车板的行进轨迹进行位置定位；

所述摆渡车车板的底部安装有摆渡车轮子，所述摆渡车车板上摆放有清洗机器人，所述摆渡车车板的行进方向垂直于所述清洗机器人的行进方向，

所述摆渡车定位装置包括与待清洗光伏组件相邻设置的定位车挡以及与所述定位车挡相抵的行进到位机构；

所述行进到位机构包括L形传动杆以及传动直杆，所述L形传动杆以行进方向为旋转中心线方向转动安装在所述摆渡车车板上方，以所述L形传动杆的左端为限位部，所述限位部用于抵住定位车挡；

所述L形传动杆的端部以行进方向为旋转中心线方向与所述传动直杆的一端转动连接，所述传动直杆的另一端抵在光伏组件上侧；

还包括与待清洗光伏组件相邻设置的限位杆以及L形传动杆旋转调节机构；

所述限位杆位于所述定位车挡的右前方；

所述L形传动杆旋转调节机构安装在所述摆渡车车板上，所述L形传动杆旋转调节机构包括传动杆复位弹簧、旋转支撑杆以及横杆，所述传动杆复位弹簧的一端与所述摆渡车车板相连，另一端与所述L形传动杆相连，所述传动杆复位弹簧用于所述L形传动杆复位至水平状态；

所述旋转支撑杆上设有用于所述L形传动杆左端上翘时途经并限位支撑所述L形传动杆的限位突起；

所述旋转支撑杆与摆渡车车板以竖直方向为旋转中心线转动连接，且所述旋转支撑杆与所述摆渡车车板之间安装有用于带动所述旋转支撑杆复位的支撑杆复位弹簧；

所述旋转支撑杆的底部连接有所述横杆，所述限位杆用于触动所述横杆周向旋转，进而带动旋转支撑杆周向转动。

本专利提供了一种成本低、结构简单，安全有效的定位装置，实现了摆渡车与光伏组件的相对定位。