[发明专利]一种清洗机器人摆渡车定位方法

权利要求书

1.一种清洗机器人摆渡车定位方法，其特征在于，采用摆渡车定位装置对摆渡车车板的行进轨迹进行位置定位；

所述摆渡车车板的底部安装有摆渡车轮子，所述摆渡车车板上摆放有清洗机器人，所述摆渡车车板的行进方向垂直于所述清洗机器人的行进方向，

所述摆渡车定位装置包括与待清洗光伏组件相邻设置的定位车挡以及与所述定位车挡相抵的行进到位机构；

所述行进到位机构包括L形传动杆以及传动直杆，所述L形传动杆以行进方向为旋转中心线方向转动安装在所述摆渡车车板上方，以所述L形传动杆的左端为限位部，所述限位部用于抵住定位车挡；

所述L形传动杆的端部以行进方向为旋转中心线方向与所述传动直杆的一端转动连接，所述传动直杆的另一端抵在光伏组件上侧；

还包括与待清洗光伏组件相邻设置的限位杆以及L形传动杆旋转调节机构；

所述限位杆位于所述定位车挡的右前方；

所述L形传动杆旋转调节机构安装在所述摆渡车车板上，所述L形传动杆旋转调节机构包括传动杆复位弹簧、旋转支撑杆以及横杆，所述传动杆复位弹簧的一端与所述摆渡车车板相连，另一端与所述L形传动杆相连，所述传动杆复位弹簧用于所述L形传动杆复位至水平状态；

所述旋转支撑杆上设有用于所述L形传动杆左端上翘时途经并限位支撑所述L形传动杆的限位突起；

所述旋转支撑杆与摆渡车车板以竖直方向为旋转中心线转动连接，且所述旋转支撑杆与所述摆渡车车板之间安装有用于带动所述旋转支撑杆复位的支撑杆复位弹簧；

所述旋转支撑杆的底部连接有所述横杆，所述限位杆用于触动所述横杆周向旋转，进而带动旋转支撑杆周向转动；

采用摆渡车定位装置进行定位时，包括如下步骤：

步骤一，当所述摆渡车车板运行到光伏组件的端部时，所述L形传动杆被所述定位车挡挡住，所述摆渡车车板、所述摆渡车轮子停止运行，所述清洗机器人从所述摆渡车车板上运行到光伏组件，所述清洗机器人从所述传动直杆下部穿过，所述传动直杆通过轴承旋转抬起；

步骤二，所述清洗机器人清洗完成一排光伏组件后，从光伏组件返回所述摆渡车车板时，所述清洗机器人的底部轮子压在所述传动直杆上，所述传动直杆带动所述L形传动杆向下降低，所述L形传动杆通过传动轴支点、转轴旋转翘起，被所述限位突起卡住，所述L形传动杆限位端升高，高度大于所述定位车挡，所述清洗机器人停靠在摆渡车车板上固定位置，摆渡车车板带动清洗机器人向下一排组件移动；

步骤三，在移动过程中，所述横杆碰触到所述限位杆，所述横杆产生旋转，带动限位突起旋转，当旋转到限位突起偏离所述L形传动杆，所述L形传动杆在传动杆复位弹簧的拉结作用下复位水平，所述摆渡车车板一直向前运行，所述横杆超过限位杆后，在支撑杆复位弹簧的作用复位横平位置，所述摆渡车车板移动到下一排光伏组件的位置，下一排光伏组件位置安装定位车挡以及限位杆，定位到下一排光伏组件。

2.根据权利要求1的一种清洗机器人摆渡车定位方法，其特征在于：以清洗机器人左右运动清洗的一排待清洗光伏组件为光伏组，至少两个光伏组从前至后排布；

每个光伏组的左前方安装有相邻设置的所述定位车挡以及限位杆。

3.根据权利要求1的一种清洗机器人摆渡车定位方法，其特征在于：所述限位突起的厚度为从左下至右上逐渐递增。

4.根据权利要求3的一种清洗机器人摆渡车定位方法，其特征在于：所述限位突起设有从左至右倾斜向下的支撑面，所述支撑面用于支撑L形传动杆。

5.根据权利要求1的一种清洗机器人摆渡车定位方法，其特征在于：所述行进到位机构安装在摆渡车车板上侧的前端部，所述摆渡车车板上安装有支点立板，所述支点立板通过一转轴与所述L形传动杆铰接；

所述L形传动杆的左端超出所述摆渡车车板的左端。

6.根据权利要求5的一种清洗机器人摆渡车定位方法，其特征在于：所述摆渡车车板上设有清洗机器人定位区域。