[发明专利]泊车检测方法、装置、设备、系统及存储介质

说明书

本发明实施例提供一种泊车检测方法、装置、设备、系统及存储介质，其中方法包括：获取车辆在停车场的泊车启动位的状态信息，所述状态信息包括位置信息和/或姿态信息，根据所述车辆的状态信息，为所述车辆规划由所述泊车启动位移动至目标停车位的路径，根据所述路径判断所述车辆的状态信息是否满足泊车要求，若不满足，则生成提示信息，以提示用户调整所述车辆的状态信息直至满足泊车要求，可帮助用户在驶入泊车启动位下车前即知道当前车辆位置和姿态是否满足后续泊车要求，若不满足则提醒用户对车辆进行调整，提高泊车成功率。

技术领域

本发明涉及自动泊车控制技术领域，尤其涉及一种泊车检测方法、装置、设备、系统及存储介质。

背景技术

AVP(Automated Valet Parking，代客泊车)为智慧城市智慧停车场项目重要功能，协助车主把智能汽车泊入到指定位置，并进行自动充电或清洁等服务，车主可通过手机随时随地了解汽车的状态，在准备离场时可以提前召唤车辆，在约定区域取车离开。

目前代客泊车的主要方法是根据车辆的停车位置，设定车辆的目标路径，以达到符合停车位置状态的姿态停车。但是该方法在对车辆当前所处的启动位的位置及姿态是否满足代客泊车没有提出解决方案，可能会在执行泊车过程中中途退出，导致泊车失败。

发明内容

本发明实施例提供一种泊车检测方法、装置、设备、系统及存储介质，用以提高泊车成功率。

第一方面，本发明实施例提供一种泊车检测方法，所述方法包括：

获取车辆在停车场的泊车启动位的状态信息，所述状态信息包括位置信息和/或姿态信息；

根据所述车辆的状态信息，为所述车辆规划由所述泊车启动位移动至目标停车位的路径；

根据所述路径判断所述车辆的状态信息是否满足泊车要求；

若不满足，则生成提示信息，以提示用户调整所述车辆的状态信息直至满足泊车要求。

可选的，获取车辆在停车场的泊车启动位的状态信息，包括：

在车辆达到所述泊车启动位的预设范围内后，通过无线短距离通信技术实时获取所述车辆的车速；

当检测到车速为零时，获取所述车辆在所述泊车启动位的姿态信息、所述车辆对应的环境特征信息以及所述停车场的定位图层；

根据所述环境特征信息以及所述定位图层，确定所述车辆的位置信息。

可选的，所述姿态信息包括车身航向角和/或车轮转向角；

获取所述车辆对应的环境特征信息以及所述停车场的定位图层，包括：

获取用于表征所述车辆所在环境的多帧图像；其中，所述多帧图像包括安装在所述泊车启动位的环视摄像头采集到的多帧图像，和/或，安装在所述车辆上的环视摄像头采集到的多帧图像；

对获取到的多帧图像进行拼接，并对拼接后的图像进行语义分割，提取对应的语义特征并将所述语义特征投影到自车坐标系下，得到环境特征信息；其中，所述语义特征包括下述至少一项：地面参照物、地面标注、车辆轮廓；

获取分别部署在所述停车场不同位置的多个视觉传感器采集到的多帧图像；

对所述停车场对应的多帧图像进行特征提取，得到各帧图像对应的语义特征；

根据各帧图像对应的语义特征对所述多帧图像进行拼接，生成包含所述停车场的整体环境特征的定位图层；

相应的，根据所述环境特征信息以及所述定位图层，确定所述车辆的位置信息，包括：

根据所述车辆的环境特征信息以及所述定位图层进行特征匹配，确定所述车辆的位置信息。