[发明专利]泊车检测方法、装置、设备、系统及存储介质

权利要求书

1.一种泊车检测方法，其特征在于，包括：

获取车辆在停车场的泊车启动位的状态信息，所述状态信息包括位置信息和/或姿态信息；

根据所述车辆的状态信息，为所述车辆规划由所述泊车启动位移动至目标停车位的路径；

根据所述路径判断所述车辆的状态信息是否满足泊车要求；

若不满足，则生成提示信息，以提示用户调整所述车辆的状态信息直至满足泊车要求。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆在停车场的泊车启动位的状态信息，包括：

在车辆达到所述泊车启动位的预设范围内后，通过无线短距离通信技术实时获取所述车辆的车速；

当检测到车速为零时，获取所述车辆在所述泊车启动位的姿态信息、所述车辆对应的环境特征信息以及所述停车场的定位图层；

根据所述环境特征信息以及所述定位图层，确定所述车辆的位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述姿态信息包括车身航向角和/或车轮转向角；

获取所述车辆对应的环境特征信息以及所述停车场的定位图层，包括：

获取用于表征所述车辆所在环境的多帧图像；其中，所述多帧图像包括安装在所述泊车启动位的环视摄像头采集到的多帧图像，和/或，安装在所述车辆上的环视摄像头采集到的多帧图像；

对获取到的多帧图像进行拼接，并对拼接后的图像进行语义分割，提取对应的语义特征并将所述语义特征投影到自车坐标系下，得到环境特征信息；其中，所述语义特征包括下述至少一项：地面参照物、地面标注、车辆轮廓；

获取分别部署在所述停车场不同位置的多个视觉传感器采集到的多帧图像；

对所述停车场对应的多帧图像进行特征提取，得到各帧图像对应的语义特征；

根据各帧图像对应的语义特征对所述多帧图像进行拼接，生成包含所述停车场的整体环境特征的定位图层；

相应的，根据所述环境特征信息以及所述定位图层，确定所述车辆的位置信息，包括：

根据所述车辆的环境特征信息以及所述定位图层进行特征匹配，确定所述车辆的位置信息。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的状态信息，为所述车辆规划由所述泊车启动位移动至目标停车位的路径，包括：

根据所述车辆所需的服务类型，确定所述车辆的至少一个目标停车位；其中，所述服务类型包括下述至少一项：充电、清洗、维修；

对于每一目标停车位，以所述车辆当前的位置信息为泊车起始点、所述目标停车位为泊车终点，根据所述车辆当前的姿态信息，为所述车辆规划至少一条候选路径；

相应的，根据所述路径判断所述车辆是否满足泊车要求，包括：

根据各目标停车位对应的至少一条候选路径，判断所述车辆是否满足泊车要求。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据各目标停车位对应的至少一条候选路径，判断所述车辆是否满足泊车要求，包括：

确定所述停车场的定位图层中的禁止行驶区域；

若所有候选路径与所述定位图层中的禁止行驶区域均有重叠，则确定所述车辆不满足泊车要求；

若存在一条或多条候选路径与所述定位图层中的禁止行驶区域没有重叠，则确定所述车辆满足泊车要求。

6.一种泊车检测装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆在停车场的泊车启动位的状态信息，所述状态信息包括位置信息和/或姿态信息；

规划模块，用于根据所述车辆的状态信息，为所述车辆规划由所述泊车启动位移动至目标停车位的路径；

判断模块，用于根据所述路径判断所述车辆的状态信息是否满足泊车要求；

提示模块，用于在不满足泊车要求时，生成提示信息，以提示用户调整所述车辆的状态信息直至满足泊车要求。

7.一种泊车检测设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-5任一项所述的泊车检测方法。