[发明专利]清洁设备及其控制方法、计算机可读存储介质

说明书

本发明公开一种清洁设备及其清洁设备的控制方法、计算机可读存储介质，其中，清洁设备的控制方法包括：在执行清扫任务时，控制刮刀相对滚刷筒保持静止；以及在执行毛发清理任务时，控制刮刀沿滚刷筒的轴向做往复移动。本发明技术方案的清洁设备的控制方法具有实现滚刷毛发自清理、延长滚刷使用寿命的优点。

技术领域

本发明涉及环境清洁技术领域，特别涉及一种清洁设备及其控制方法、计算机可读存储介质。

背景技术

目前的清洁设备，如扫地机器人或吸尘器等，通常装配滚刷，在清洁时，可通过滚刷的将地面上的垃圾、灰尘等聚拢，以便于吸尘装置吸取。

但是，目前的扫地机器人或吸尘器的滚刷容易被毛发缠绕，造成滚刷的转速下降，进而影响扫地机器人或吸尘器的清洁效率。

示例性技术提出一种滚刷，该滚刷包括滚刷筒、丝杆及刮刀，其中滚刷筒呈中空设置，丝杆设于滚刷筒，刮刀螺纹连接于丝杆上，并自滚刷筒上的导向槽伸出，该丝杆可在滚刷筒转动时保持静止，从而使得刮刀可沿导向槽移动而切割滚刷筒上的毛发，实现对毛发的清理。

但是这种方案，在滚刷转动的过程中，刮刀始终沿导向槽来回移动，导致刮刀与丝杆之间磨损严重，影响了滚刷的使用寿命。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种清洁设备的控制方法，旨在实现滚刷上毛发自清理的同时，延长滚刷的使用寿命。

为实现上述目的，本发明提出的清洁设备的控制方法，包括：

在执行清扫任务时，控制刮刀相对滚刷筒保持静止；以及

在执行毛发清理任务时，控制刮刀沿滚刷筒的轴向做往复移动。

在一实施例中，若清洁设备满足预设的毛发清理条件，则执行毛发清理任务。

在一实施例中，所述预设的毛发清理条件包括以下条件中的至少一者：

清扫设备执行清扫任务时，滚刷的转速低于设定转速；及

在上次毛发清理任务完成后，清洁设备的累计清洁数据满足对应的预设条件，所述累计清洁数据包括累计清洁时长、累计清洁面积及累计清洁次数中的任一者。

在一实施例中，清扫设备执行清扫任务时，若滚刷电机的工作电流高于预设阈值，则判定所述滚刷的转速低于设定转速。

在一实施例中，所述预设阈值低于所述滚刷电机过流保护阈值。

在一实施例中，在执行一次清扫任务的过程中，若清洁设备执行毛发清理任务的累计次数达到预设次数，则不再执行毛发清理任务。

在一实施例中，控制刮刀沿滚刷筒的轴向做往复移动，包括：

控制所述滚刷筒和所述丝杆中的一者转动、另一者静止，以使刮刀在导向槽中做往复移动。

在一实施例中，以导向槽的长度为l，以清洁设备执行所述毛发清理任务时刮刀的行程为L，则L≥2l。

本发明还提出一种清洁设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的清洁设备的控制程序，所述处理器执行所述清洁设备的控制程序时实现如上述任一项所述的清洁设备的控制方法。

本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有清洁设备的控制程序，所述清洁设备的控制程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的清洁设备的控制方法。