[发明专利]清洁设备及其控制方法、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种清洁设备的控制方法，所述清洁设备具有滚刷，所述滚刷包括滚刷筒、丝杆及可移动设于滚刷筒的刮刀，所述滚刷筒中空形成有容置腔，所述滚刷筒上还设有与所述容置腔连通的导向槽，所述丝杆可转动地设于所述容置腔，所述刮刀螺纹连接于所述丝杆，并自所述导向槽伸出，所述刮刀可沿滚刷筒的轴向移动以切割缠绕于滚刷筒上的毛发，其特征在于，所述清洁设备的控制方法包括：

在执行清扫任务时，控制刮刀在导向槽中保持静止；以及

若清洁设备满足预设的毛发清理条件，则执行毛发清理任务，在执行毛发清理任务时，控制刮刀沿滚刷筒的轴向做往复移动；其中，所述预设的毛发清理条件包括以下条件中的至少一者：

清扫设备执行清扫任务时，滚刷的转速低于设定转速；及

在上次毛发清理任务完成后，清洁设备的累计清洁数据满足对应的预设条件，所述累计清洁数据包括累计清洁时长、累计清洁面积及累计清洁次数中的任一者。

2.如权利要求1所述的清洁设备的控制方法，所述清洁设备还包括滚刷电机，所述滚刷电机用以驱动所述滚刷，其特征在于，清扫设备执行清扫任务时，若滚刷电机的输出电流高于预设阈值，则判定所述滚刷的转速低于设定转速。

3.如权利要求2所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述预设阈值低于所述滚刷电机过流保护阈值。

4.如权利要求2所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，在执行一次清扫任务的过程中，若清洁设备执行毛发清理任务的累计次数达到预设次数，则不再执行毛发清理任务。

5.如权利要求1至4中任一项所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，控制刮刀沿滚刷筒的轴向做往复移动，包括：

控制所述滚刷筒和所述丝杆中的一者转动、另一者静止，以使刮刀在导向槽中做往复移动。

6.如权利要求5所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，以导向槽的长度为l，以清洁设备执行所述毛发清理任务时刮刀的行程为L，则L≥2l。

7.一种清洁设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的清洁设备的控制程序，所述处理器执行所述清洁设备的控制程序时实现如权利要求1-6中任一项所述的清洁设备的控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有清洁设备的控制程序，所述清洁设备的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的清洁设备的控制方法。