[发明专利]一种船舶表面智能视觉自检无人车喷漆系统

权利要求书

1.一种船舶表面智能视觉自检无人车喷漆系统，其特征在于，包括喷漆无人车和远程监管系统，所述远程监管系统通过无线通信模块与所述无喷漆无人车的检测模块连接，所述远程监管系统可通过无线通信模块设定所述喷漆无人车的喷漆厚度；

所述喷漆无人车包括：

喷漆装置，所述喷漆无人车可通过所述喷漆装置对船舶表面喷漆；

漆层检测模块，所述喷漆无人车可通过所述漆层检测模块对船舶表面漆层厚度和船体裂纹的长度和深度进行检测；

对比控制模块，所述对比控制模块与所述漆层检测模块连接，所述对比控制模块可通过控制所述喷漆无人车的移动速度和所述喷漆装置的喷漆速度调节喷漆厚度；

视觉记录模块，所述视觉记录模块通过无线通信模块与所述远程监管系统连接，所述远程监管系统可通过所述视觉记录模块记录船舶表面喷漆前后的图像信息。

2.根据权利要求1所述的一种船舶表面智能视觉自检无人车喷漆系统，其特征在于，所述远程监管系统包括三菱MELSEC iQ-R系列自动化控制器。

3.根据权利要求1所述的一种船舶表面智能视觉自检无人车喷漆系统，其特征在于，所述远程监管系统包括西门子SIMATIC ODK1500S软控制器。

4.根据权利要求1所述的一种船舶表面智能视觉自检无人车喷漆系统，其特征在于，所述漆层检测模块包括Omron FH系列AI自动执行划痕和缺陷检测Omron FHV7、数字放大器分离式超声波传感器E4C-UDA和小型超声波传感器E4E2。

5.根据权利要求1所述的一种船舶表面智能视觉自检无人车喷漆系统，其特征在于，所述漆层检测模块包括Omron2D CMOS激光型ZS-L。

6.根据权利要求1所述的一种船舶表面智能视觉自检无人车喷漆系统，其特征在于，所述无线通信模块为ZigBee无线通信模块，所述ZigBee无线通信模组芯片型号为DRF1601。

7.根据权利要求1所述的一种船舶表面智能视觉自检无人车喷漆系统，其特征在于，所述视觉记录模块为Omron PC视觉模块FJ。

8.根据权利要求1所述的一种船舶表面智能视觉自检无人车喷漆系统，其特征在于，所述喷漆无人车还设有动态检测单元为STMICROELECTRONICS LSM9DS0TR传感器。

9.根据权利要求1所述的一种船舶表面智能视觉自检无人车喷漆系统，其特征在于，所述远程监管系统包括提醒报警模块，所述漆层检测模块确认裂缝的长度和深度达到阈值后通过所述无线通信模块向所述远程监管系统发送报警指令，所述远程监管系统通过提醒报警模块向工作人员发出提醒报警信号。

10.一种船舶表面智能视觉自检无人车喷漆方法，其特征在于，包括以下步骤：

S01启动权力要求1中的一种船舶表面智能视觉自检无人车喷漆系统；

S02通过漆层检测模块对船舶表面漆层厚度和船体裂纹的长度和深度进行检测，如裂纹的长度和深度达到阈值所述漆层检测模块通过所述无线通信模块向所述远程监管系统发送报警指令；

S03对比控制模块将所述漆层检测模块所测的漆层厚度数值与所述远程监管系统设定的漆层厚度数值对比后设定喷漆无人车的移动速度和所述喷漆装置的喷漆速度；

S04喷漆达到所述远程监管系统设定的漆层厚度数值后，所述视觉记录模块通过无线通信模块将喷漆前后的图像数据发送至远程监管系统；

S05对比控制模块对比数据判断喷漆装置和无人车本体参数是否正常。