[发明专利]一种可移动式越障带电作业机器人

说明书

本发明公开了一种可移动式越障带电作业机器人，包括机体，所述机体的底部固定安装有履带轮，所述履带轮的正面和背面均设有越障装置，所述机体的右侧固定安装有防倾倒组件，所述机体的内部固定安装有供电装置，所述机体的顶部固定安装有底座，所述底座的顶部固定安装有升降组件，所述升降组件的顶部固定安装有顶台。通过在机体的底部设置轮带轮行走的方式提高抓地力和越障能力，通过利用越障组件分设越障的前轮，从而能够使爬越障碍的能力更强，并在机体行进的后方设置防倾倒防止越障时坡度过大而导致车体后翻，利用供电装置进行供电，并将较重的供电装置设置在整体机体的底部，同时对整体布局结构进行优化。

技术领域

本发明涉及无人机器技术领域，特别涉及一种可移动式越障带电作业机器人。

背景技术

随着世界电网的进步，尤其是当智能电网的概念被提出后，世界范围内关于如何提升电网的安全性、效率和稳定性成为争相研究的热点。人工带电操作需要操作人员在高压、强电磁场等极端危险环境下进行接线、解线等手工操作，劳动强度大，精神高度紧张，不仅给带电作业人员带来人身危险，而且完成作业效率低。

虽然国内多个单位已经研发多种类型带电作业机器人，不能具有很好的越障性能，越障时机体容易后翻，并且在机械臂使用时，机械臂的工作高度受限，极大地限制了带电作业机器人的工作范围。

发明内容

本发明提供了一种可移动式越障带电作业机器人，通过在机体的底部设置轮带轮行走的方式提高抓地力和越障能力，通过利用越障组件分设越障的前轮，从而能够使爬越障碍的能力更强，并在机体行进的后方设置防倾倒防止越障时坡度过大而导致车体后翻，利用供电装置进行供电，并将较重的供电装置设置在整体机体的底部，同时对整体布局结构进行优化，使车体的重心降低使车体在越障时不易倾倒，通过升降组件能够将机械臂进行升高，使机械臂能够在高位工作，行走摄像组件在履带轮行走时启用，为行走提供行进画面，工作摄像组件设置在机械臂处，提供工作画面，使机械臂工作时更加准确。

本发明的技术方案为：

一种可移动式越障带电作业机器人，包括机体，所述机体的底部固定安装有履带轮，所述履带轮的正面和背面均设有越障装置，所述机体的右侧固定安装有防倾倒组件，所述机体的内部固定安装有供电装置，所述机体的顶部固定安装有底座，所述底座的顶部固定安装有升降组件，所述升降组件的顶部固定安装有顶台，所述顶台的顶部开设有收容仓，所述收容仓设置有两组，所述收容仓的内壁底部活动连接有机械臂，所述机械臂的臂面上固定安装有工作摄像组件，所述顶台的顶部固定安装有行走摄像组件。

优选的是，所述越障装置包括伸缩气缸和越障履带，所述伸缩气缸的一端铰接在机体的正面和背面，所述伸缩气缸的另一端铰接在越障履带的内侧。

优选的是，所述越障履带包括履带本体、主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮设置在履带本体的内部，所述主动轮由履带轮的轮体驱动，所述从动轮的内侧转动连接有套轴，所述伸缩气缸铰接在套轴上。

优选的是，所述防倾倒组件包括固定板，所述固定板固定安装在机体的正面右侧和背面右侧，所述固定板的右侧固定安装有套管，所述套管的内部活动连接有导向杆，所述导向杆的端部转动连接有后轮，所述导向杆的杆体上固定安装有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的端部固定安装在固定板的右侧。

优选的是，所述供电装置包括蓄电池和转接插板，所述蓄电池固定安装在机体内，所述转接插板固定安装在顶台的正面，所述转接插板通过导线与蓄电池电性连接，所述蓄电池的一侧固定安装有控制器，所述控制器的内部固定安装有无线遥控模块。

优选的是，所述升降组件包括剪叉式臂架，所述剪叉式臂架的顶部活动安装在顶台的底部，所述剪叉式臂架的底部活动安装在底座的顶部，所述剪叉式臂架的架体上固定安装有升降双向液压缸。