[发明专利]一种复合型行走式管道机器人

说明书

本发明公开了一种复合型行走式管道机器人，包括固定架，所述固定架的左侧壁开设有凹槽，所述固定架的左侧壁固定安装有收料机构，所述凹槽内部的左侧固定安装有粉碎机构，所述凹槽的内部固定安装有中转机构；通过移动机构可以使固定架在管道的内部移动，在需要对管道进行清理时，将固定架放入管道的内部，使用移动机构带动固定架移动，在遇到阻碍物时，通过收料机构将阻碍物收起并送入凹槽的内部，使粉碎机构将阻碍物粉碎，粉碎后的阻碍物通过中转机构送入收集组件的内部，然后通过收集组件即可将粉碎后的阻碍物带出管道的内部，使阻碍物的清理更加方便，粉碎后便于将垃圾带出管道的内部，提升管道清理效率。

技术领域

本发明涉及管道机器人技术领域，特别涉及一种复合型行走式管道机器人。

背景技术

随着管道工程技术不断地发展，输气、排水和工业管道大量建设，定期对管道进行检查和维护是保证管道系统安全可靠运行的重要措施，由于管道内空间窄小，甚至还存在有毒，有害或放射性物质，迫切需求管道检测机器人对管道进行检测，减少管道检测对人的依赖性，管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。

现有技术中的行走式机器人在遇到硬质阻碍物时，对阻碍物难以清理，如树枝、大块的垃圾等，影响管道的清除效率，而且机器人在将垃圾取出时非常困难。

发明内容

本发明提供了一种复合型行走式管道机器人，通过移动机构可以使固定架在管道的内部移动，在需要对管道进行清理时，将固定架放入管道的内部，使用移动机构带动固定架移动，在遇到阻碍物时，通过收料机构将阻碍物收起并送入凹槽的内部，使粉碎机构将阻碍物粉碎，粉碎后的阻碍物通过中转机构送入收集组件的内部，然后通过收集组件即可将粉碎后的阻碍物带出管道的内部，使阻碍物的清理更加方便，粉碎后便于将垃圾带出管道的内部，提升管道清理效率。

本发明的技术方案为：

一种复合型行走式管道机器人，包括固定架，所述固定架的左侧壁开设有凹槽，所述固定架的左侧壁固定安装有收料机构，所述凹槽内部的左侧固定安装有粉碎机构，所述凹槽的内部固定安装有中转机构，所述固定架的下端固定安装有收集组件，所述固定架的外壁转动连接有移动机构；

所述收料机构包括连接套、铲料管与推动组件，所述连接套固定连接在固定架的左侧壁，所述铲料管固定连接在连接套的左侧壁，所述推动组件固定安装在连接套的内壁；

所述移动机构包括转动组件与定位组件，所述转动组件转动连接在固定架的外壁，所述定位组件与转动组件固定连接。

优选的是，所述推动组件包括安装槽与第一输送带，所述安装槽开设在连接套的内壁，所述第一输送带转动连接在安装槽的内部。

优选的是，所述粉碎机构包括第一电机、转轴、切刀与第一限位组件，所述第一电机固定安装在固定架内部的左侧，所述转轴固定连接在第一电机的输出端，所述转轴的一端贯穿固定架，所述转轴的一端伸入凹槽的内部，所述转轴的一端与凹槽的内壁转动连接，所述切刀固定安装在转轴的外壁，所述第一限位组件固定安装在转轴的一端。

优选的是，所述第一限位组件包括第一限位槽与第一限位块，所述第一限位块固定安装在转轴一端的外壁，所述第一限位槽开设在固定架的内部，所述第一限位块滑动连接在第一限位槽的内部。

优选的是，所述中转机构包括第二电机、第一转杆、第二输送带与第二转杆，所述第二电机固定安装在固定架的内部，所述第一转杆固定连接在第二电机的输出端，所述第一转杆的一端贯穿固定架，所述第一转杆的一端伸入凹槽的内部，所述第二输送带传动连接在第一转杆的外壁，所述第二转杆转动连接在凹槽内壁的左侧，所述第二输送带的一端绕接在第二转杆的外壁，所述第一转杆的一端与第二转杆的两端均固定安装有第二限位组件。