[发明专利]一种可折叠式机器人

说明书

本发明涉及一种可折叠式机器人，包括主体和两个爬行装置，两个爬行装置分别转动的安装在主体的两侧并定位，其可带动主体爬行。本发明的有益效果是结构紧凑，可在管道中行走并定位，且其可实现管道的检测和冲洗，功能多样；另外，两个爬行装置可折叠至主体的两侧或同一侧，以便适应于狭缝等不同工况，使用方便。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种可折叠式机器人。

背景技术

PCS热交换器是华龙一号非能动安全壳热量导出系统的重要设备之一， 该热交换器单台重约8.3吨，共计12台，内部由精密的密集平行排列的管状 结构组成。其内部半径约1.5米，排布着数根间隙仅有4.8mm左右导热管。

在长期的热液体交换过程中，导热管会出现杂质残渣遗留的问题，因此， 其维护问题迫在眉睫。目前，通常是采用机器人对导热管进行维护，但是现 有技术中的机器人存在以下缺陷：1、机器人功能单一，无法满足生产需求； 2、机器人的体积都是固定的，无法根据不同的工况进行调整，维修不方便。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种可折叠式机器人，旨在解决上述 技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种可折叠式机器人，包括主体和两个爬行装置，两个所述爬行装置分 别转动的安装在所述主体的两侧并定位，其可带动所述主体爬行。

本发明的有益效果是：使用时，根据所维护的管道之间的空间大小，两 个爬行装置可转动至主体的两侧或同一侧，以便更好的维护管道，通用性强， 维护方便。本发明结构紧凑，可在管道中行走并定位，两个爬行装置可折叠 至主体的两侧或同一侧，以便适应于狭缝等不同工况，使用方便。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，每个所述爬行装置均包括壳体和至少一个行走机构，所述壳体 的一侧与所述主体的一侧转动连接并定位；所述行走机构安装在所述壳体的 另一侧，用于带动所述壳体行走。

采用上述进一步方案的有益效果是使用时，两个行走机构可在管道上行 走，并带动壳体及主体在管道上行走，实现管道的自动维护，维护效率高， 人工劳动强度低。

进一步，每个所述行走机构均包括行走轮和驱动件，所述行走轮转动安 装在所述壳体的一侧上；所述驱动件固定安装在所述壳体的另一侧上，用于 驱动所述行走轮转动。

采用上述进一步方案的有益效果是使用时，通过驱动件驱动行走轮转 动，行走轮与管道贴合并在管道上行走，从而实现整个机器人在管道上行走。

进一步，所述行走机构的数量为两个，两个所述行走机构沿所述壳体 一端至另一端的方向间隔安装在所述壳体的另一侧。

采用上述进一步方案的有益效果是结构简单，设计合理，既可保证机器 人在管道上行走，也可以保证机器人在行走过程中的稳定性。

进一步，每个所述爬行装置均还包括至少一个爬行机构，所述爬行机构 固定安装在所述壳体的另一侧上。

采用上述进一步方案的有益效果是使用时，通过爬行机构可在多根管道 中爬行，实现不同管道的维护，使用非常方便。

进一步，每个所述爬行机构均包括机械手，所述机械手活动的安装在所 述壳体的另一侧上。

采用上述进一步方案的有益效果是使用时，通过机械手可以便抓取不同 的管道，从而实现机器人在不同管道之间的行走，实现不同管道的自动维护， 维护效率大大提高。

进一步，所述行走机构的数量为两个，两个所述行走机构分别位于所述 壳体另一侧的两端。