[发明专利]一种用于港口码头的无线定位方法

权利要求书

1.一种用于港口码头的无线定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、安装定位组件：

在待定位夹爪上安装无线电子标签，形成所述待定位夹爪上的定位标签e，在除尘漏斗的四个角上分别安装无线基站，四个所述无线基站分别形成a、b、c、d四个点位基站；

S2、定义坐标值：

所述步骤S1中的a、b、c、d处于同一漏斗口平面上，以a点为三维坐标系原点，以ab方向为Y轴正方向，以ad方向为X轴正方向，以通过a点垂直于所述漏斗口平面的向上射线为Z轴正方向，以e点在所述漏斗口平面内的投影点o来判断所述待定位夹爪和除尘漏斗的相对位置；

S3、判断方法：

①当判断所述待定位夹爪是否进入所述除尘漏斗的漏斗口平面正上方时，此时需要以所述待定位夹爪的e点在所述漏斗口平面内的投影点o的坐标值Xo、Yo同时满足以下四个条件：

Xo0,

Yo0,

XoXc,

YoYc,

此时e点和所述漏斗口平面内的投影点o之间的直线距离oe＞0，其中，Xc和Yc分别代表c点在所述漏斗口平面内的坐标值，不满足以上的任一条件，表示所述待定位夹爪离开所述除尘漏斗的漏斗口平面正上方；

②当判断所述待定位夹爪是否进入所述除尘漏斗的漏斗口平面正下方时，此时通过计算oe值来判断：

获得e的坐标值：Xe、Ye、Ze，这三个变量需要通过以下方程式计算获得；

根据勾股定理获取四个方程式：

Xe²+Ye²+oe²＝ae²；

(ad-Xe)²+Ye²+oe²＝de²；

Xe²+(ab-Xe)²+oe²＝be²；

(ad-Xe)²+(ab-Xe)²+oe²＝ce²；

其中oe＝Ze，由于a、b、c、d到e点距离ae、be、ce、de可由所述无线电子标签获取，Xe、Ye、Ze可由解上述四个方程获得；

S4、操作过程：

在实际操作中，a、 b、 c、 d构成所述除尘漏斗口的漏斗口平面区域，e点在所述漏斗口平面内投影后可以通过所述步骤S3计算e点的坐标值Xe、Ye和Ze，首先通过Ze判断所述待定位夹爪是否进入所述除尘漏斗的漏斗口平面，进而判断是否启动负压风机进入满负载状态还是进入待机状态，再通过Xe和Ye判断所述待定位夹爪是否进入所述除尘漏斗内的下料区域，进而判断是否通过所述待定位夹爪进行开合下料。

2.根据权利要求1所述的用于港口码头的无线定位方法，其特征在于：还包括用于控制所述待定位夹爪开合以及所述负压风机进入满负荷状态或者待机状态的PLC变频控制器。

3.根据权利要求2所述的用于港口码头的无线定位方法，其特征在于：所述无线电子标签接收四个所述无线基站发出的无线微波信号，并将其转换成电信号，并将所述电信号即时传送至所述PLC变频控制器。

4.根据权利要求2所述的用于港口码头的无线定位方法，其特征在于：所述步骤S3中oe＝Ze的oe值可以通过PLC变频控制器中的计算机模块进行计算，将获得的高度信号反馈给所述PLC变频控制器中的显示器。

5.根据权利要求1所述的用于港口码头的无线定位方法，其特征在于：所述步骤S4中是通过e点的Ze值来判断所述待定位夹爪是否进入所述除尘漏斗的漏斗口平面中，若Ze＝0则表示所述除尘漏斗进入所述漏斗口平面内，控制所述除尘漏斗内的负压风机启动并进入满负载状态，若Ze＜0则表示所述除尘漏斗进入位于所述漏斗口平面下方的所述下料区域，若Ze＞0则表示所述待定位夹爪离开所述除尘漏斗的漏斗口平面，控制所述除尘漏斗内的负压风机进入待机状态。