[发明专利]一种AGV的使用方式

说明书

本发明涉及自动化物流领域，具体涉及AGV的机械设计和系统设计。本发明通过以下技术方案得以实现的：一种适用于AGV的自调整去误差装置，包含伸缩货叉，包含底板、控制系统、安装在所述底板上的转盘、驱动所述转盘转动的转盘驱动器和与所述转盘连接的中板，所述中板上设有导轨，所述导轨的延伸方向为水平方向且与所述伸缩货叉的出叉方向垂直；还包含平移驱动器和在所述平移驱动器的驱动下沿着所述导轨移动的上板，所述伸缩货叉安装在所述上板上且在水平方向出叉。本发明的目的是提供一种适用于AGV的自调整去误差装置、一种AGV及其使用方式，能高效存取货物，在进行存取货物精准对位时无需移动车辆本体，且在工作流程中不会产生误差堆叠现象。

技术领域

本发明涉及自动化物流领域，具体涉及AGV的机械设计和系统设计。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。随着信息技术的进步和自动化水平的成熟，AGV的应用也愈来愈普遍，广泛应用在搬运、堆垛、物流各个领域。

如公告号为CN00.公开了一种AGV小车，AGV小车包含车体，车体上安装有自动导引装置和行走装置，其中自动导引装置可使用激光定位、GPS定位、磁条导引等技术来对车辆进行定位和导航，而行走装置可使用诸如电机、驱动轮等装置来控制车体前进。AGV小车上往往设有诸如货叉之类的载物部件，货叉在油缸的驱动下升降和侧向出叉。

该种AGV的工作流程为：首先依靠自动导引装置移动到取货位置，货叉升降、伸出，取货，再依靠导引装置移动到放货位置，货叉再次升降、伸出，放货，全程人工参与程度少，自动化程度高。然而，该种工作方式在实际工作中存在着一定的缺陷，首先，AGV在货架前停住时往往在前后方向存在一定的停位误差，此时为了更好的伸叉，就需要整车移动。而有时候当存取货的高度位置较高时，整车在高重心的情况下去移动会存在较高的风险性。

其次，现有的AGV工作流程中，存在精度误差的叠加问题，具体的，AGV在取到货物时，由于定位技术或传感器的精度问题，AGV车辆与货物之间会存在正负十毫米左右的误差，AGV车辆将货物放置在货架托盘上后，下一辆AGV来此货架托盘上取货时，同样该辆AGV与货物之间本身也会存在正负十毫米的误差，该误差与上一个误差会叠加，形成正负二十毫米的误差。随着物流流程的继续，货物与AGV的误差会因为堆叠效应而增加。

在现有技术中，为了消除误差堆叠效应，往往需要在巷道的出入口设置对位设备来以机械限位的方式消除误差堆叠。AGV需要在出巷道之前驶向对位设备，减速、停车、机械限位重新存取货，不仅大大降低AGV物流系统的速度和效率，在存在多个AGV作业时也容易在对位设备处产生拥堵甚至碰撞。

发明内容

本发明的目的是提供一种适用于AGV的自调整去误差装置、一种AGV及其使用方式，能高效存取货物，在进行存取货物精准对位时无需移动车辆本体，增加安全性，且在工作流程中不会产生误差堆叠现象。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种适用于AGV的自调整去误差装置，包含伸缩货叉，包含底板、控制系统、安装在所述底板上的转盘、驱动所述转盘转动的转盘驱动器和与所述转盘连接的中板，所述中板上设有导轨，所述导轨的延伸方向为水平方向且与所述伸缩货叉的出叉方向垂直；还包含平移驱动器和在所述平移驱动器的驱动下沿着所述导轨移动的上板，所述伸缩货叉安装在所述上板上且在水平方向出叉；所述中板上连接有与所述控制系统连接的视觉传感器，所述控制系统控制所述转盘驱动器和所述平移驱动器的启停。

作为本发明的优选，所述伸缩货叉在水平方向的中心线为货叉中心线L1，托盘在水平方向的中心线为托盘中心线L2，在所述伸缩货叉出叉之前，所述转盘驱动器控制所述转盘转动到L1与L2平行，所述平移驱动器控制所述上板移动至L1与L2重合。

作为本发明的优选，所述视觉传感器为3D视觉扫描器，所述托盘上开设有定位孔洞，所述控制系统中存储有预设的定位孔洞视觉数据。