[发明专利]一种AGV的使用方式

权利要求书

1.一种AGV的使用方式，该种AGV包含适用于AGV的自调整去误差装置和车体（1），所述自调整去误差装置包含伸缩货叉（3）和用于检测所述伸缩货叉（3）高度位置的高度传感器，其特征在于：所述自调整去误差装置包含底板（46）、控制系统、安装在所述底板（46）上的转盘（41）、驱动所述转盘（41）转动的转盘驱动器（45）和与所述转盘（41）连接的中板（42），所述中板（42）上设有导轨（44），所述导轨（44）的延伸方向为水平方向且与所述伸缩货叉（3）的出叉方向垂直； 所述自调整去误差装置还包含平移驱动器和在所述平移驱动器的驱动下沿着所述导轨（44）移动的上板（43），所述伸缩货叉（3）安装在所述上板（43）上且在水平方向出叉； 所述中板（42）上连接有与所述控制系统连接的视觉传感器（51），所述控制系统控制所述转盘驱动器（45）和所述平移驱动器的启停，所述车体（1）上设有用于驱动所述底板（46）升降的举升装置（2），所述车体（1）上设有行走装置（6），该种AGV的使用方式包含如下步骤，S01、角度确定步骤； 所述控制系统通过所述视觉传感器（51）的视觉捕捉画面，测算出当前所述伸缩货叉（3）与托盘之间的倾斜角度； S02、角度校正步骤； 所述控制系统通过控制所述转盘驱动器（45）工作，转动所述转盘（41），将所述伸缩货叉（3）与托盘之间的角度调整校正为预设角度； S03、前后位置确定步骤； 所述控制系统通过所述视觉传感器（51）的视觉捕捉画面，测算出当前所述伸缩货叉（3）与托盘在AGV车身长度方向的间距值；S04、前后位置校正步骤； 所述控制系统通过控制所述平移驱动器工作，将所述伸缩货叉（3）与托盘在AGV车身长度方向的间距值为预设间距值；S05、出叉步骤； 所述伸缩货叉（3）伸出，进行取货或卸货操作。

2.根据权利要求1所述的一种AGV的使用方式，其特征在于： 所述伸缩货叉（3）在水平方向的中心线为货叉中心线L1，托盘在水平方向的中心线为托盘中心线L2，在所述伸缩货叉（3）出叉之前，所述转盘驱动器（45）控制所述转盘（41）转动到L1与L2平行，所述平移驱动器控制所述上板（43）移动至L1与L2重合。

3.根据权利要求2所述的一种AGV的使用方式，其特征在于：所述视觉传感器（51）为3D视觉扫描器，所述托盘上开设有定位孔洞，所述控制系统中存储有预设的定位孔洞视觉数据。

4.根据权利要求1所述的一种AGV的使用方式，其特征在于：所述导轨（44）的延伸方向为所述车体（1）的长度方向，所述伸缩货叉（3）的出叉方向为所述车体（1）的宽度方向。

5.根据权利要求1所述的一种AGV的使用方式，其特征在于：所述行走装置（8）包含六个轮体，为四个万向轮和两个驱动轮，四个所述万向轮分布在所述车体（1）的四角，在所述车体（1）长度方向上的两个所述万向轮之间设有一个驱动轮。

6.根据权利要求5所述的一种AGV的使用方式，其特征在于：两个所述驱动轮与所述车体（1）固定连接，四个所述万向轮通过纵向浮动机构与所述车体（1）连接。

7.根据权利要求5所述的一种AGV的使用方式，其特征在于：四个所述万向轮与所述车体（1）固定连接，两个所述驱动轮通过纵向浮动机构与所述车体（1）连接。

8.根据权利要求5所述的一种AGV的使用方式，其特征在于：所述行走装置（6）包含三组轮体铰接组，所述轮体铰接组包含铰接轴和以所述铰接轴转动连接的铰接座，所述铰接座两端各连接一个轮体。

9.根据权利要求1所述的一种AGV的使用方式，其特征在于：所述车体（1）包含在水平方向延伸的底盘（11）和在竖直方向延伸的门架（12），所述门架（12）为两个，包含门架一（121）和门架二（122）；在所述车体（1）的长度方向上，所述伸缩货叉（3）位于所述门架一（121）和门架二（122）之间。