[发明专利]一种多自由度拧紧装置

说明书

本发明公开了一种多自由度拧紧装置，包括基座、拧紧机构、角度调节机构和上钉机构；所述拧紧机构上下活动地设于基座上；所述角度调节机构与基座转动连接；所述上钉机构与角度调节机构固定连接；所述角度调节机构用于调节上钉机构的偏移角度；当所述拧紧机构向下运动时，拧紧机构的拧紧端穿过角度调节机构并伸入上钉机构中。本发明设置了角度调节机构，能够调节上钉机构的偏移角度，并且拧紧机构向下运动时，拧紧机构的拧紧端穿能够过角度调节机构并伸入上钉机构中，从而实现拧紧螺钉，无需像现有技术中需要移动整个拧紧轴的运动的从而提高了工作效率，而且还能调节上钉机构的偏移角度来实现针对一些偏僻位置的螺钉进行拧紧，适用性强。

技术领域

本发明涉及机械装配技术领域，尤其是涉及一种多自由度拧紧装置。

背景技术

拧紧轴普遍应用于自动化装配行业，从结构上来区分，主要分为吹钉式、吹加吸式和吸钉式。这三种结构的拧紧运动机构均为直线运动式，即终端运动机构只有一个直线运动的自由度，当完成一个螺钉的拧紧后，开始第二颗螺丝的拧紧，此时往往需要通过控制整个拧紧轴的运动，来实现下一颗螺丝的拧紧，工作效率较低。另外，当需要拧紧角度比较偏僻的螺丝时，拧紧轴常会与工件自身产生干涉，局限性较大，导致无法拧紧，最终只能采用人工拧紧的方式来完成。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中的拧紧轴工作效率较低，局限性较大的问题而提出一种能够多自由度拧紧装置。

实现本发明目的的技术方案是：一种多自由度拧紧装置，包括基座、拧紧机构、角度调节机构和上钉机构；所述拧紧机构上下活动地设于基座上；所述角度调节机构与基座转动连接；所述上钉机构与角度调节机构固定连接；所述角度调节机构用于调节上钉机构的偏移角度；当所述拧紧机构向下运动时，拧紧机构的拧紧端穿过角度调节机构并伸入上钉机构中。

所述拧紧机构包括电批、柔性电批头、电批驱动装置和电批固定座；所述基座上沿竖直方向设有滑轨；所述滑轨上滑动连接有滑座；所述电批固定座与滑座固定连接；所述电批与电批固定座固定连接；所述电批驱动装置固定于基座上，并用于驱动滑座沿滑轨运动；所述柔性电批头与电批的输出端固定连接。

所述角度调节机构包括第一调节机构和第二调节机构；所述基座的底部固定安装有安装座；所述第一调节机构一端与安装座转动连接，另一端与第二调节机构的一端转动连接；所述第二调节机构的另一端与上钉机构固定连接；所述第一调节机构与第二调节机构协作调节上钉机构的偏移角度。

所述第一调节机构包括第一弯管角座和第一驱动装置；所述第一弯管角座的一端通过第一连接组件转动安装在安装座上，另一端与第二调节机构转动连接；所述第一驱动装置用于驱动第一弯管角座转动。

所述第二调节机构包括第二弯管角座和第二驱动装置；所述第二弯管角座的一端通过第二连接组件转动安装在第一弯管角座上，另一端与上钉机构固定连接；所述第二驱动装置用于驱动第二弯管角座转动。

所述上钉机构包括上钉座和设于上钉座端部并与上钉座连通的夹钉头；所述上钉座的侧壁上设有与上钉座内腔连通的上钉管。

所述第一驱动装置包括固定于安装座上的第一驱动电机；所述第一连接组件包括压紧环、第一轴承、第一限位环和第一连接环；所述安装座上设有安装孔；所述第一轴承设于安装孔内；所述压紧环设于安装孔内，并且压紧在第一轴承的外圈上；所述第一限位环与第一轴承的内圈固定连接；所述第一连接环伸入第一限位环中并与第一限位环固定连接；所述第一弯管角座与套设于第一连接环上，并与第一连接环固定连接；所述第一驱动电机的输出轴上固定有第一驱动齿轮；所述第一连接环上还固定有与第一驱动齿轮啮合的第一从动齿轮。