[发明专利]一种多自由度拧紧装置

权利要求书

1.一种多自由度拧紧装置，其特征在于：包括基座(1)、拧紧机构(2)、角度调节机构(3)和上钉机构(4)；所述拧紧机构(2)上下活动地设于基座(1)上；所述角度调节机构(3)与基座(1)转动连接；所述上钉机构(4)与角度调节机构(3)固定连接；所述角度调节机构(3)用于调节上钉机构(4)的偏移角度；当所述拧紧机构(2)向下运动时，拧紧机构(2)的拧紧端穿过角度调节机构(3)并伸入上钉机构(4)中。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度拧紧装置，其特征在于：所述拧紧机构(2)包括电批(21)、柔性电批头(22)、电批驱动装置(23)和电批固定座(24)；所述基座(1)上沿竖直方向设有滑轨(11)；所述滑轨(11)上滑动连接有滑座(12)；所述电批固定座(24)与滑座(12)固定连接；所述电批(21)与电批固定座(24)固定连接；所述电批驱动装置(23)固定于基座(1)上，并用于驱动滑座(12)沿滑轨(11)运动；所述柔性电批头(22)与电批(21)的输出端固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度拧紧装置，其特征在于：所述角度调节机构(3)包括第一调节机构(31)和第二调节机构(32)；所述基座(1)的底部固定安装有安装座(14)；所述第一调节机构(31)一端与安装座(14)转动连接，另一端与第二调节机构(32)的一端转动连接；所述第二调节机构(32)的另一端与上钉机构(4)固定连接；所述第一调节机构(31)与第二调节机构(32)协作调节上钉机构(4)的偏移角度。

4.根据权利要求3所述的一种多自由度拧紧装置，其特征在于：所述第一调节机构(31)包括第一弯管角座(311)和第一驱动装置；所述第一弯管角座(311)的一端通过第一连接组件(5)转动安装在安装座(14)上，另一端与第二调节机构(32)转动连接；所述第一驱动装置用于驱动第一弯管角座(311)转动。

5.根据权利要求4所述的一种多自由度拧紧装置，其特征在于：所述第二调节机构(32)包括第二弯管角座(321)和第二驱动装置；所述第二弯管角座(321)的一端通过第二连接组件(6)转动安装在第一弯管角座(311)上，另一端与上钉机构(4)固定连接；所述第二驱动装置用于驱动第二弯管角座(321)转动。

6.根据权利要求1所述的一种多自由度拧紧装置，其特征在于：所述上钉机构(4)包括上钉座(41)和设于上钉座(41)端部并与上钉座(41)连通的夹钉头(42)；所述上钉座(41)的侧壁上设有与上钉座(41)内腔连通的上钉管(43)。

7.根据权利要求4所述的一种多自由度拧紧装置，其特征在于：所述第一驱动装置包括固定于安装座(14)上的第一驱动电机(312)；所述第一连接组件(5)包括压紧环(51)、第一轴承(52)、第一限位环(53)和第一连接环(54)；所述安装座(14)上设有安装孔；所述第一轴承(52)设于安装孔内；所述压紧环(51)设于安装孔内，并且压紧在第一轴承(52)的外圈上；所述第一限位环(53)与第一轴承(52)的内圈固定连接；所述第一连接环(54)伸入第一限位环(53)中并与第一限位环(53)固定连接；所述第一弯管角座(311)与套设于第一连接环(54)上，并与第一连接环(54)固定连接；所述第一驱动电机(312)的输出轴上固定有第一驱动齿轮(313)；所述第一连接环(54)上还固定有与第一驱动齿轮(313)啮合的第一从动齿轮(314)。

8.根据权利要求7所述的一种多自由度拧紧装置，其特征在于：所述第二驱动装置包括第二驱动电机(322)；所述第二连接组件(6)包括第二限位环(61)、第二轴承(62)、第三限位环(63)、固定环(64)和第二连接环(65)；所述第二轴承(62)固定设于第二限位环(61)内，并且第二轴承(62)的外圈与第二限位环(61)固定连接；所述第二限位环(61)套设于第一弯管角座(311)上并与第一弯管角座(311)固定连接；所述固定环(64)伸入第二限位环(61)中并与第二轴承(62)内圈固定连接；所述第三限位环(63)固定于固定环(64)上，并且抵紧在第二轴承(62)的内圈上；所述第二连接环(65)伸入固定环(64)内并与固定环(64)固定连接；所述第二弯管角座(321)套设于第二连接环(65)上并与第二连接环(65)固定连接；所述第二驱动电机(322)的输出轴上固定有第二驱动齿轮(323)；所述第二连接环(65)上固定有与第二驱动齿轮(323)啮合的第二从动齿轮(324)。