[发明专利]一种用于水下检测的机器鱼及其工作方法

说明书

本发明提供一种用于水下检测的机器鱼及其工作方法，其包括鱼身主体，所述鱼身主体由尾部向头部位置依次具有鱼尾结构、鱼鳍结构和鱼嘴结构；所述鱼嘴结构包括安装板、容纳通道、探测头和卡紧气缸；在具体使用的时候，通过鱼尾结构提供动力进行移动，而通过鱼鳍结构进行平衡调节，通过探测头例如摄像头等图像采集装置完成图像信息采集，并且通过鱼嘴结构完成异物的抓取，具体地通过气缸的伸缩移动而使得移动杆带动两个卡紧杆进行位置移动，进而使得弯折部与凸起块的斜面结构进行配合，进而使得两个卡紧杆进行张开，并且通过弹簧结构进行收紧，由此在张开和收紧的过程中完成对于物体的固定作用，物体固定在卡紧杆外端和容纳通道的外端面之间的位置。

技术领域

本发明涉及一种水下工作的检测装置，具体涉及一种能够在水下进行探测并且完成异物抓取的机器鱼结构和方法。

背景技术

在水下进行探测是十分有必要的，例如可以进行水下环境的探测、污染物的抓取、遗失物的捕捞。传统技术中对于这种水下探测经常需要庞大的机械设备，或者通过人工的方式潜入水下进行探测。

在近些年来，机器鱼的应用逐渐开始普及，其结构简单、成本低廉并且能够完成一些水下的高难度工作，正在越来越多的应用到不同的场合内。例如，在一些场合内，通过机器鱼的游动作用能够发现水下污染物，或者绘制出三维图以进行观察。

然而，在一些实际应用的时候，发现其也存在一些问题，特别是在需要对于一些水下发现的异物需要抓紧的时候经常没有那么容易，其灵活性较差，并且抓取的准确度和紧固度不够，因此有必要开发一种能够在水下进行探测并且完成探测得到的异物进行灵活抓取和牢固抓取的机器鱼设备。

发明内容

为解决上述技术中存在的问题，本发明提供一种能够在水下完成探测并且对于发现的目标物进行灵活快速抓取并且不易发生脱离的机器鱼结构。

本发明提供的一种用于水下检测的机器鱼，其包括鱼身主体，所述鱼身主体由尾部向头部位置依次具有鱼尾结构、鱼鳍结构和鱼嘴结构；所述鱼嘴结构包括安装板、容纳通道、探测头和卡紧气缸；所述容纳通道内设置有第一卡紧杆、第二卡紧杆、移动杆、凸起块和弹簧结构，所述安装板的内侧设置所述卡紧气缸，所述安装板的外侧设置所述容纳通道，通过铰接轴杆依次连接所述第一卡紧杆、移动杆和第二卡紧杆，所述第一卡紧杆的内端具有第一弯折部，所述第二卡紧杆的内端具有第二弯折部，所述第一弯折部和第二弯折部通过弹簧结构连接，所述第一卡紧杆的内端与所述第二卡紧杆的内端通过弹簧结构连接，所述移动杆的内侧穿过所述凸起块而与所述卡紧气缸的伸缩杆连接，所述凸起块上设置有相对设置的第一斜面结构和第二斜面结构，所述第一弯折部与所述第一斜面结构配合，所述第二弯折部与所述第二斜面结构配合；所述第一卡紧杆和第二卡紧杆的外端部设置有所述探测头，所述移动杆的外端部设置有探测头。

上述方案的有益效果为：在具体使用的时候，通过鱼尾结构提供动力进行移动，而通过鱼鳍结构进行平衡调节，通过探测头例如摄像头等图像采集装置完成图像信息采集，并且通过鱼嘴结构完成异物的抓取，具体地通过气缸的伸缩移动而使得移动杆带动两个卡紧杆进行位置移动，进而使得弯折部与凸起块的斜面结构进行配合，进而使得两个卡紧杆进行张开，并且通过弹簧结构进行收紧，由此在张开和收紧的过程中完成对于物体的固定作用，具体地，物体可以固定在卡紧杆外端部和容纳通道的外端面之间的位置。

一个优选的方案是，所述鱼鳍结构对称地分布在所述鱼身主体的两侧位置，所述鱼鳍结构包括第一驱动电机、第一曲柄、第二曲柄、第三曲柄、第一转动杆、第二转动杆、第二驱动电机、扇板；所述第一驱动电机与所述第一曲柄的内端连接，所述第一曲柄的外端与所述第二曲柄的内端铰接，所述第二曲柄的外端与所述第三曲柄的内端铰接，所述第三曲柄的外端与所述第一转动杆的下端固定连接，所述第一转动杆的上端通过套环连接在所述第二转动杆上，所述第二转动杆的内端与所述第二驱动电机连接，所述第二转动杆的外端与所述扇板连接；

所述鱼身主体内部设置有平衡传感器，所述平衡传感器与控制器连接，所述控制器还与所述第一驱动电机和第二驱动电机连接。