[发明专利]一种用于水下检测的机器鱼及其工作方法

权利要求书

1.一种用于水下检测的机器鱼，其特征在于，包括鱼身主体，所述鱼身主体由尾部向头部位置依次具有鱼尾结构、鱼鳍结构和鱼嘴结构；所述鱼嘴结构包括安装板、容纳通道、探测头和卡紧气缸；所述容纳通道内设置有第一卡紧杆、第二卡紧杆、移动杆、凸起块和弹簧结构，所述安装板的内侧设置所述卡紧气缸，所述安装板的外侧设置所述容纳通道，通过铰接轴杆依次连接所述第一卡紧杆、移动杆和第二卡紧杆，所述第一卡紧杆的内端具有第一弯折部，所述第二卡紧杆的内端具有第二弯折部，所述第一弯折部和第二弯折部通过弹簧结构连接，所述第一卡紧杆的内端与所述第二卡紧杆的内端通过弹簧结构连接，所述移动杆的内侧穿过所述凸起块而与所述卡紧气缸的伸缩杆连接，所述凸起块上设置有相对设置的第一斜面结构和第二斜面结构，所述第一弯折部与所述第一斜面结构配合，所述第二弯折部与所述第二斜面结构配合；所述第一卡紧杆和第二卡紧杆的外端部设置有所述探测头，所述移动杆的外端部设置有探测头。

2.根据权利要求1所述的用于水下检测的机器鱼，其特征在于，

所述鱼鳍结构对称地分布在所述鱼身主体的两侧位置，所述鱼鳍结构包括第一驱动电机、第一曲柄、第二曲柄、第三曲柄、第一转动杆、第二转动杆、第二驱动电机、扇板；所述第一驱动电机与所述第一曲柄的内端连接，所述第一曲柄的外端与所述第二曲柄的内端铰接，所述第二曲柄的外端与所述第三曲柄的内端铰接，所述第三曲柄的外端与所述第一转动杆的下端固定连接，所述第一转动杆的上端通过套环连接在所述第二转动杆上，所述第二转动杆的内端与所述第二驱动电机连接，所述第二转动杆的外端与所述扇板连接；

所述鱼身主体内部设置有平衡传感器，所述平衡传感器与控制器连接，所述控制器还与所述第一驱动电机和第二驱动电机连接。

3.根据权利要求1所述的用于水下检测的机器鱼，其特征在于，所述鱼尾结构包括第三驱动电机、第一带动杆、第二带动杆、第三转动杆、横向连接板、第一竖向连接杆、第二竖向连接杆、第四驱动电机、万向轴连接件、第四转动杆、摆动框连接板、摆动尾板；所述第四驱动电机通过所述万向轴连接件与所述第四转动杆连接，所述第四转动杆与所述摆动框连接板连接，所述摆动框连接板通过转动套体所述第二竖向连接杆连接，所述转动套体还与所述摆动尾板连接；所述第三驱动电机的输出轴与所述第一带动杆固定连接，所述第一带动杆与所述第二带动杆铰接连接，所述第二带动杆与所述横向连接杆连接，所述横向连接板可转动地连接在所述第三转动杆上。

4.根据权利要求1所述的用于水下检测的机器鱼，其特征在于，

所述容纳通道具有上环形凸起板，所述第一卡紧杆和第二卡紧板的外端具有与所述上环形凸起板平行方向布置的延伸卡紧板体，所述延伸卡紧板体与所述上环形凸起板形成物体的夹持位置。

5.根据权利要求1所述的用于水下检测的机器鱼的工作方法，其特征在于，包括下面的步骤：

S1:通过鱼尾结构的摆动使得所述鱼身主体进行位置移动，然后通过所述鱼鳍结构的摆动作用维持平衡状态，并且通过所述鱼嘴结构安装的探测头完成水下的检测任务，并且当发现需要的物体的时候则完成卡紧物体的过程；

S2：在对于物体进行卡紧的过程中过程如下，所述鱼嘴结构具有两种工作模式，分别为收口观察模式和张口卡紧模式；在收口观察模式的时候，所述卡紧气缸带动所述移动杆在所述凸起块内进行移动并处于远离卡紧气缸的位置，此时所述弹簧结构、第一卡紧杆和第二卡紧杆均位于所述凸起块的外端一侧，所述弹簧结构带动所述第一卡紧杆和第二卡紧杆的内端处于收口靠近状态，相应地使得所述第一卡紧杆和第二卡紧杆的外端处于收口靠近状态；在由收口观察模式向所述张口卡紧模式转换的过程中，所述卡紧气缸带动所述移动杆进行回缩移动而使得所述移动杆沿着所述凸起块靠近所述卡紧气缸的方向移动，所述移动杆带动所述第一卡紧杆和第二卡紧杆向内端方向进行移动，在移动的过程中，所述第一弯折部触碰到所述第一斜面结构而向外侧张开，所述第二弯折部触碰到所述第二斜面而向外侧张开，所述弹簧结构会转换为拉伸状态，相应地使得所述第一卡紧杆和第二卡紧杆的外端形成张开状态；当第一卡紧杆和第二卡紧杆的外端逐渐张开的过程中，其会把物体卡紧在容纳通道的外端口的位置。