[发明专利]一种用于立方体物料转运的抓料机构

说明书

本发明公开了一种用于立方体物料转运的抓料机构，包括支撑板、夹爪、驱动器、拉力传感器、电子眼。所述支撑板上部对称安装有两个驱动器，所述驱动器设置可伸缩的活塞杆。所述夹爪在驱动器带动下张开与合拢。过渡板下表面与支撑板之间通过拉力传感器与吸盘连接；所述吸盘固定在过渡板上，可与支撑板连接与分离，吸盘的有效工作长度比拉力传感器短，这样在无需称重时，夹爪与物料的承载力以吸盘为主。所述电子眼安装在支撑板底部，在驾驶室或控制室内通过显示器观察。本发明更适用于抓取立方体物料，能够随时观察物料的位置，可随时对物料称重。

技术领域

本发明属于抓料机械领域，具体涉及一种用于立方体物料转运的抓料机构。

背景技术

随着科技的发展，制造业也迅猛发展。其中抓料机已经得到了广泛的应用，抓料机由液压挖掘机演变而成的。抓料机与普通挖掘机的区别在于前端工作装置的不同，也就是工作用途不同。抓料机应用于物料的转运，改进抓料机的结构提高生产效率和质量。

目前，常见的抓料机构在使用过程中还存在以下缺陷：

1、抓取的物料大多数是圆柱体，如木料、桩料等，但对于立方体物料体，如各类秸秆垛、包装箱等，其夹持臂很难适应立体的外形尺寸，

2、夹取过程不能判断物料的夹取位置与物料状况；

3、在夹取过程中常需要对物料进出称重，而现有的抓料机构需要将物料放至称重设备才可实现，影响工作效率。

发明内容

针对现有技术所存在的上述不足，本发明的目的是提供一种更适用于抓取立方体物料的抓料机构，同时可实现对物料的观测、称重功能。

为了实现上述目的，本发明提供了一种用于立方体物料转运的抓料机构，包括支撑板、夹爪、驱动器、拉力传感器、电子眼，

所述支撑板上部对称安装有两个驱动器，所述驱动器设置可伸缩的活塞杆，

所述夹爪有两个，对称设置，夹爪包括多根L状的齿爪，齿爪通过横向连接杆联结为一体，两端的齿爪与支撑板四角铰接，中部的齿爪通过连接头与驱动器的伸缩杆连接；所述夹爪在驱动器带动下张开与合拢，

所述过渡板的上表面设置有吊耳，吊耳与抓料机的大臂连接，过渡板下表面与支撑板之间通过拉力传感器与吸盘连接；所述吸盘固定在过渡板上，可与支撑板连接与分离，吸盘的有效工作长度比拉力传感器短，这样在无需称重时，夹爪与物料的承载力以吸盘为主。

所述电子眼安装在支撑板底部。这样有利于观察物料、夹爪的工作状态，使物料夹取时处于最佳位置。电子眼为摄像头，在驾驶室或控制室内通过显示器观察。

进一步地，所述夹爪在合拢后，底部承载杆接触形成限位。对称型，非交错式的设计，使物料不会被挤压，同时也不易掉落。

进一步地，所述夹爪的齿爪底部承载杆与上部连接杆的夹角大于90度。在设计时有一定的倾斜角度，夹爪末端设计有一定的尖度，这样有利于减少夹爪与地面的摩擦，便于夹起和松开秸秆垛之类的立方体。

进一步地，所述支撑板由多根型材焊接或组合而成，设置有减重的镂空缺口。

进一步地，所述驱动器为液压油缸或气缸。当抓取的物料主要为秸秆垛等重量较轻的物体时，采用气缸作为驱动器，气缸的管路与抓料机的气路连接；当物料为较重的物体时，如集装箱，采用液压油缸作为驱动器，抓料机供应与控制液压油。

进一步地，所述夹爪与支撑板、连接头通过螺栓铰接。这样有利于夹爪围绕顶盖末端转动，实现夹爪的开闭功能。

进一步地，所述吸盘、拉力传感器有四组，设置在过渡板与支撑板的四角，对称、均匀设置。为了减少对拉力传感器的使用，不称重时，吸盘连接过渡板与支撑板，称重时，吸盘松开，拉力传感器工作，进行物料的称量，最后通过控制室的仪表显示。