[发明专利]一种用于立方体物料转运的抓料机构

权利要求书

1.一种用于立方体物料转运的抓料机构，其特征在于：包括支撑板(2)、夹爪(1)、驱动器(4)、拉力传感器(8)、电子眼(3)，

所述支撑板(2)上部对称安装有两个驱动器(4)，所述驱动器(4)设置可伸缩的活塞杆，

所述夹爪(1)有两个，对称设置，夹爪(1)包括多根L状的齿爪，齿爪通过横向连接杆联结为一体，两端的齿爪与支撑板(2)四角铰接，中部的齿爪通过连接头(7)与驱动器(4)的伸缩杆连接；所述夹爪(1)在驱动器(4)带动下张开与合拢，

所述过渡板(6)的上表面设置有吊耳(5)，吊耳(5)与抓料机的大臂连接，过渡板(6)下表面与支撑板(2)之间通过拉力传感器(8)与吸盘(9)连接；所述吸盘(9)固定在过渡板(6)上，可与支撑板(2)连接与分离，

所述电子眼(3)安装在支撑板(2)底部。

2.根据权利要求1所述的一种用于立方体物料转运的抓料机构，其特征在于：所述夹爪(1)在合拢后，底部承载杆接触形成限位。

3.根据权利要求1所述的一种用于立方体物料转运的抓料机构，其特征在于：所述夹爪(1)的齿爪底部承载杆与上部连接杆的夹角大于90度。

4.根据权利要求1或2所述的一种用于立方体物料转运的抓料机构，其特征在于：所述支撑板(2)由多根型材焊接或组合而成，设置有减重的镂空缺口。

5.根据权利要求1所述的一种用于立方体物料转运的抓料机构，其特征在于：所述驱动器(4)为液压油缸或气缸。

6.根据权利要求1所述的一种用于立方体物料转运的抓料机构，其特征在于：所述夹爪(1)与支撑板(2)、连接头(7)通过螺栓铰接。

7.根据权利要求1所述的一种用于立方体物料转运的抓料机构，其特征在于：所述吸盘(9)、拉力传感器(8)有四组，设置在过渡板(6)与支撑板(2)的四角，对称、均匀设置。