[发明专利]基于双目视觉的自主避障型无人船

说明书

本发明公开了基于双目视觉的自主避障型无人船，涉及无人船技术领域，包括无人船主体，所述无人船主体的上表面两侧对称安装有安装杆，且安装杆的一侧面上端滑动安装有滑动安装杆，所述滑动安装杆的一端固定安装有挡板，所述滑动安装杆的另一端固定安装有清洁板，所述无人船主体的上表面位于安装杆的一侧均固定安装有第一支撑杆，且第一支撑杆的上端固定安装有第三电机，所述第三电机的输出端固定安装有安装护罩，且安装护罩的外表面中部安装有视觉监测防护板，所述安装护罩的内部开设有第二内腔，且第二内腔的底端中部安装有第二支撑杆。当视觉监测防护板表面灰尘较多影响使用时，通过清洁板对视觉监测防护板表面进行清洁。

技术领域

本发明涉及无人船技术领域，具体为基于双目视觉的自主避障型无人船。

背景技术

无人船是一种可以无需遥控，借助精确卫星定位和自身传感即可按照预设任务在水面航行的全自动水面机器人，在中国，使用无人船现在还很少见，但在业内人士看来，未来河海各种危险或重复枯燥的工作，都将朝无人化发展，目前无人船多数不具备自主避障的功能，容易导致无人船在行驶过程中发生碰撞，使得无人船损坏，且现有的无人船不能对行驶过程中的船体进行提高稳定性，使得无人船在行驶过程中，容易发生侧翻的情况，影响后续使用。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了基于双目视觉的自主避障型无人船，解决了上述背景技术的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：基于双目视觉的自主避障型无人船，包括无人船主体，所述无人船主体的上表面两侧对称安装有安装杆，且安装杆的一侧面上端滑动安装有滑动安装杆，所述滑动安装杆的一端固定安装有挡板，所述滑动安装杆的另一端固定安装有清洁板，所述无人船主体的上表面位于安装杆的一侧均固定安装有第一支撑杆，且第一支撑杆的上端固定安装有第三电机，所述第三电机的输出端固定安装有安装护罩，且安装护罩的外表面中部安装有视觉监测防护板，所述安装护罩的内部开设有第二内腔，且第二内腔的底端中部安装有第二支撑杆，所述第二支撑杆的上端固定安装有摄像头；

在所述无人船主体的两侧均对称安装有伸缩气缸，且伸缩气缸的伸缩端固定安装有稳定浮板，所述稳定浮板的下表面两侧对称安装有第二电机，且第二电机的输出端固定安装有转向调节板。

作为本发明进一步的方案：所述无人船主体的上表面位于与安装杆相对应处均开设有第二收纳槽，所述第二收纳槽的尺寸大于安装杆的尺寸，所述第二收纳槽的一端位于与安装杆相对应处安装有第四电机，所述安装杆与无人船主体为转动连接，所述安装杆的一端与第四电机的输出端固定连接。

作为本发明再进一步的方案：所述安装杆的一侧面位于与滑动安装杆相对应处开设有圆孔，且圆孔的内径大于滑动安装杆的外径，所述滑动安装杆与安装杆为滑动连接。

作为本发明再进一步的方案：所述弹簧和挡板的外径均大于圆孔的内径。

作为本发明再进一步的方案：所述清洁板的一侧面位于与安装护罩和视觉监测防护板相对应处开设有弧形槽，且弧形槽的内侧固定有清洁棉，所述视觉监测防护板为一种透明亚克力材料，所述安装护罩和视觉监测防护板与清洁板相适配。

作为本发明再进一步的方案：所述无人船主体的前表面固定安装有第一电机，且第一电机的输出端固定安装有螺旋浆。

作为本发明再进一步的方案：所述无人船主体的两侧面位于与稳定浮板相对应处开设有第一收纳槽，所述稳定浮板和第一收纳槽均为T型，所述第一收纳槽的尺寸大于稳定浮板的尺寸，所述稳定浮板的密度小于水的密度。

作为本发明再进一步的方案：所述无人船主体的前端两侧以及后端两侧一角处均安装有雷达探测器，所述无人船主体的内部开设有第一内腔，且第一内腔的底端一角处安装有锂电池组，所述第一内腔的底端位于锂电池组的一侧安装有无线信号收发器，所述第一内腔的底端位于锂电池组的前部安装有单片机。

有益效果